| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·月球车的国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·月球车的国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·月球车的自主路径规划和轨迹跟踪控制 | 第17-20页 |
| ·研究内容和方法 | 第20-21页 |
| ·文章结构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 月球车的自主路径规划 | 第23-41页 |
| ·概述 | 第23-27页 |
| ·Theta~*算法介绍 | 第27-31页 |
| ·相关概念 | 第27-29页 |
| ·图的基本概念 | 第27-28页 |
| ·图的补充定义 | 第28-29页 |
| ·Theta~*算法 | 第29-31页 |
| ·Block-Guided Theta~*算法 | 第31-36页 |
| ·定义和记号 | 第31-32页 |
| ·算法的基本思路 | 第32-33页 |
| ·算法的搜索过程 | 第33-36页 |
| ·实验对比 | 第36-40页 |
| ·实验算法介绍 | 第36-37页 |
| ·实验结果分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 月球车轨迹跟踪控制 | 第41-62页 |
| ·概述 | 第41-42页 |
| ·月球车的系统模型 | 第42-45页 |
| ·月球车最优控制器设计 | 第45-57页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第45-51页 |
| ·基本概念 | 第45-47页 |
| ·月球车最优控制参数确定 | 第47-48页 |
| ·离散控制 | 第48-49页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第49-51页 |
| ·月球车控制器和控制周期综合设计 | 第51-57页 |
| ·Jitterbug工具包简介 | 第52-54页 |
| ·综合设计方案 | 第54-57页 |
| ·仿真实验 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64-77页 |
| 1. Block-Guided Theta~*算法部分核心代码 | 第64-75页 |
| 2. 综合设计方法中部分核心Matlab代码 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和参与科研项目情况 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |