基于TOF相机的移动机器人三维环境信息获取与可视化研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·三维信息获取国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·立体视觉获取三维信息 | 第9页 |
| ·激光扫描仪的三维信息获取 | 第9-10页 |
| ·结合激光测距仪和全景摄像机的三维信息获取 | 第10-11页 |
| ·TOF相机的三维信息获取 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 TOF相机三维信息获取技术研究 | 第13-29页 |
| ·3D相机SR-3000的原理 | 第13-14页 |
| ·3D相机SR-3000的图像处理技术 | 第14-18页 |
| ·直方图修正 | 第14-16页 |
| ·图像线性运算 | 第16-17页 |
| ·SR-3000图像预处理 | 第17-18页 |
| ·3D相机SR-3000的三维重建 | 第18-22页 |
| ·摄像机成像模型 | 第18-21页 |
| ·摄像机的标定 | 第21-22页 |
| ·实验与分析 | 第22-28页 |
| ·图像预处理实验 | 第22-24页 |
| ·三维重建实验 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 TOF相机的点云匹配研究 | 第29-39页 |
| ·点云匹配的原理 | 第29-36页 |
| ·六参数配准原理 | 第30-32页 |
| ·四元数配准原理 | 第32-35页 |
| ·迭代最近点算法 | 第35-36页 |
| ·基于KD树的加速ICP迭代算法 | 第36-37页 |
| ·实验与分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 TOF相机三维信息获取系统的设计与实现 | 第39-50页 |
| ·LibusbforSR-3000 | 第39-40页 |
| ·MFC框架下的OPenCV编程实现 | 第40-43页 |
| ·MFC框架下的OpenInventor编程实现 | 第43-45页 |
| ·机器人三维环境信息获取和可视化软件实现 | 第45-48页 |
| ·SR-3000信息采集软件设计 | 第45-46页 |
| ·三维可视化的实现 | 第46-47页 |
| ·VC++与Matlab数据交互的实现 | 第47-48页 |
| ·机器人三维环境信息获取和可视化软件 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 总结 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第56页 |
