多足步行机器人步态规划及控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·机器人概述 | 第10-12页 |
| ·研究历程 | 第10-11页 |
| ·机器人分类 | 第11-12页 |
| ·步行机器人定义 | 第12页 |
| ·国内外多足步行机器人控制系统研究综述 | 第12-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机构分析与运动学 | 第19-33页 |
| ·步行机构 | 第19页 |
| ·自由度分析 | 第19-20页 |
| ·腿部运动学分析 | 第20-23页 |
| ·正运动学 | 第21-23页 |
| ·逆运动学 | 第23页 |
| ·多足步行机器人的运动学分析 | 第23-33页 |
| ·正运动学分析 | 第24-31页 |
| ·逆运动学分析 | 第31-33页 |
| 第3章 步态规划 | 第33-47页 |
| ·步态稳定性原理 | 第33-37页 |
| ·步态相关的名词术语 | 第33-34页 |
| ·步态的主要影响参数 | 第34-35页 |
| ·稳定步态的选择 | 第35-37页 |
| ·稳定性平动步态规划 | 第37-43页 |
| ·四足步行机器人稳定性平动步态 | 第37-40页 |
| ·六足步行机器人稳定性平动步态 | 第40-42页 |
| ·平动步态的最大腿跨距 | 第42-43页 |
| ·定点转动步态规划 | 第43-45页 |
| ·摆动轨迹的选择 | 第45-47页 |
| 第4章 运动控制系统的实现 | 第47-61页 |
| ·步行机器人的运动驱动系统 | 第47-49页 |
| ·步行机器人的运动控制系统 | 第49-51页 |
| ·典型步行机器人控制架构 | 第49-50页 |
| ·多足步行机器人控制系统指标 | 第50页 |
| ·控制系统的结构层次 | 第50-51页 |
| ·人机交互界面的实现 | 第51-53页 |
| ·数据通信协议的实现 | 第53-58页 |
| ·数据通信协议的物理连接 | 第54页 |
| ·协议原理与错误恢复机制 | 第54-55页 |
| ·通信协议帧格式 | 第55-57页 |
| ·通信协议流程 | 第57-58页 |
| ·控制器的实现 | 第58-61页 |
| 第5章 多足步行机器人步行实验 | 第61-67页 |
| ·四足步行机器人平动步态 | 第61-63页 |
| ·六足步行机器人平动步态 | 第63-65页 |
| ·步行机器人定点转动步态 | 第65-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73页 |
