未知环境下自主移动机器人避障研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-14页 |
| ·国内外移动机器人的研究历程 | 第10-13页 |
| ·自主移动机器人现实应用 | 第13-14页 |
| ·自主移动机器人的关键技术 | 第14-15页 |
| ·自主移动机器人避障算法综述 | 第15-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 移动机器人系统与环境建模 | 第20-33页 |
| ·移动机器人运动学模型的建立 | 第20-22页 |
| ·移动机器人航迹预测 | 第22-24页 |
| ·滚动窗口避障算法 | 第24-25页 |
| ·G-滚动窗口与极坐标矢量图的建立 | 第25-29页 |
| ·G-滚动窗口的建立 | 第25-26页 |
| ·极坐标矢量图的建立 | 第26-29页 |
| ·障碍物检测与外部环境建模 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 移动机器人避障策略研究 | 第33-44页 |
| ·动态障碍物检测与路径预测 | 第33-34页 |
| ·局部子目标点的选取 | 第34-36页 |
| ·移动机器人局部极小值情况的处理 | 第36-40页 |
| ·局部极小值问题分析 | 第36-38页 |
| ·基于距离比对-矢量重合法的局部极小值问题研究 | 第38-40页 |
| ·移动机器人动态避障策略的研究 | 第40-42页 |
| ·G-滚动窗口避障算法 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 自主移动机器人系统设计与实现 | 第44-60页 |
| ·自主移动机器人总体结构设计 | 第44-45页 |
| ·移动机器人传感器系统的构建 | 第45-50页 |
| ·移动机器人驱动系统的构建 | 第50-51页 |
| ·移动机器人多传感器信息融合技术的实现 | 第51-59页 |
| ·超声波测距传感器阵列布置 | 第52-53页 |
| ·基于自适应加权算法的超声波测距传感器信息融合 | 第53-56页 |
| ·红外测距传感器扫描系统设计 | 第56-57页 |
| ·移动机器人传感器系统的分层信息融合 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第60-68页 |
| ·红外测距传感器数据的回归拟合 | 第60-62页 |
| ·移动机器人自主避障仿真实验 | 第62-65页 |
| ·4WD 移动机器人平台避障实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
