基于机器人的玻璃堆垛系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-10页 |
| ·玻璃堆垛系统 | 第10-14页 |
| ·人工堆垛 | 第10-11页 |
| ·简单机械堆垛 | 第11-13页 |
| ·机器人在线堆垛系统 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 IRB2400/16 机器人堆垛系统组成 | 第18-26页 |
| ·IRB2400/16 工业机器人 | 第18-21页 |
| ·吸盘架的设计制造 | 第21-23页 |
| ·玻璃吸盘的选取 | 第21-23页 |
| ·吸盘架的结构设计 | 第23页 |
| ·堆垛系统气动控制回路设计 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人堆垛系统运动学分析 | 第26-38页 |
| ·末端执行器位姿描述 | 第27-29页 |
| ·位置描述 | 第27页 |
| ·姿态描述 | 第27-28页 |
| ·位姿描述 | 第28-29页 |
| ·D-H 参数法 | 第29-30页 |
| ·齐次坐标变换 | 第30-32页 |
| ·运动学方程的建立 | 第32-37页 |
| ·运动学正解 | 第32-34页 |
| ·运动学逆解 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 玻璃堆垛系统轨迹规划 | 第38-50页 |
| ·机器人工作空间的求解 | 第38-41页 |
| ·IRB2400/16 工作空间 | 第38-39页 |
| ·机器人实际堆垛空间 | 第39-41页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第41-42页 |
| ·关节空间法 | 第42页 |
| ·直角坐标空间 | 第42页 |
| ·堆垛玻璃系统轨迹规划 | 第42-49页 |
| ·插值函数 | 第43-45页 |
| ·最短路径规划 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 机器人视觉系统 | 第50-60页 |
| ·机器人视觉概述 | 第50-51页 |
| ·机器人视觉系统组成 | 第51-53页 |
| ·光源 | 第51页 |
| ·摄像机 | 第51-52页 |
| ·图像采集卡 | 第52-53页 |
| ·计算机 | 第53页 |
| ·图像处理 | 第53-59页 |
| ·灰度直方图 | 第53-55页 |
| ·图像分割 | 第55页 |
| ·特征提取 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 建模仿真与实验 | 第60-70页 |
| ·建立模型 | 第60-64页 |
| ·正运动学验证 | 第61-63页 |
| ·逆运动学验证 | 第63-64页 |
| ·路径规划分析 | 第64-66页 |
| ·实验验证 | 第66-69页 |
| ·坐标系的设置 | 第67页 |
| ·程序的编写 | 第67-68页 |
| ·实验过程 | 第68-69页 |
| ·实验结论 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 结论 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第77页 |
