| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·选题的背景与意义 | 第7页 |
| ·本文研究对象 | 第7-10页 |
| ·机器人的分类 | 第7-9页 |
| ·本文研究对象的特点 | 第9-10页 |
| ·仿真技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人运动学基础 | 第13-31页 |
| ·机器人运动学基础知识 | 第13-18页 |
| ·机器人的自由度 | 第13-14页 |
| ·机器人位姿描述及其变换 | 第14-16页 |
| ·齐次变换矩阵及其运算 | 第16-18页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第18-19页 |
| ·连杆参数 | 第18-19页 |
| ·连杆坐标系 | 第19页 |
| ·机器人运动学 | 第19-21页 |
| ·运动学概述 | 第19-20页 |
| ·运动学方程的建立 | 第20-21页 |
| ·机器人正向运动学 | 第21-25页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第22-23页 |
| ·机器人运动学正解 | 第23-25页 |
| ·反向运动学分析 | 第25-29页 |
| ·运动学反解理论基础 | 第25-26页 |
| ·机器人运动学反解 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 六自由度机器人的三维建模 | 第31-51页 |
| ·建模工具的选择 | 第31-34页 |
| ·机器人建模途径的选取 | 第31-32页 |
| ·OpenGL 与 MFC 及其关系 | 第32-34页 |
| ·软件开发的计算机环境 | 第34页 |
| ·OpenGL 中重要的建模技术 | 第34-39页 |
| ·坐标变换 | 第34-37页 |
| ·颜色处理 | 第37-38页 |
| ·光照与材质处理 | 第38-39页 |
| ·机器人建模设计 | 第39-40页 |
| ·3DS MAX 中图形建模 | 第39-40页 |
| ·导入 MFC 后模型的数据结构 | 第40页 |
| ·模型环境与关节运动的设计 | 第40页 |
| ·Visual C++下开发平台的搭建及三维模型的输出 | 第40-48页 |
| ·MFC 下的 OpenGL 应用程序框架 | 第40-43页 |
| ·3DS 文件的导入 | 第43-46页 |
| ·三维模型的重输出 | 第46-48页 |
| ·机器人正反向运动方程的验证 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 机器人工作空间的研究 | 第51-63页 |
| ·工作空间概述 | 第51-52页 |
| ·工作空间的求取 | 第52-56页 |
| ·栅格法概述 | 第52-53页 |
| ·栅格矩阵的构造 | 第53-56页 |
| ·机器人可达性的判断 | 第56-62页 |
| ·空间任意点可达性的判断 | 第56-57页 |
| ·空间直线可达性的判断 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·论文的总结 | 第63页 |
| ·展望与创新 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71-78页 |