足式机器人运动控制与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·足式机器人的发展现状 | 第12-15页 |
| ·论文的主要工作 | 第15-18页 |
| 第二章 单足机器人运动控制研究 | 第18-36页 |
| ·单足机器人 SLIP 模型 | 第18-19页 |
| ·单足模型动力学分析 | 第19-21页 |
| ·单足参数化建模 | 第21-27页 |
| ·身体的质量 | 第21-22页 |
| ·弹簧的刚性系数 | 第22-24页 |
| ·腿部的长度 | 第24-25页 |
| ·模型参数修正 | 第25-27页 |
| ·单足机器人运动控制 | 第27-35页 |
| ·状态机 | 第27-29页 |
| ·单足运动分解 | 第29页 |
| ·前进速度控制 | 第29-32页 |
| ·身体姿态控制 | 第32-33页 |
| ·弹跳高度控制 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 单足机器人跳跃运动控制实现 | 第36-54页 |
| ·三维建模与参数验证 | 第36-40页 |
| ·运动控制建模 | 第40-48页 |
| ·运动状态机 | 第40-42页 |
| ·速度控制器 | 第42-45页 |
| ·姿态控制器 | 第45-46页 |
| ·高度控制器 | 第46-48页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第48-53页 |
| ·性能指标分析 | 第49-52页 |
| ·运动稳定性分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 四足机器人运动控制研究 | 第54-70页 |
| ·四足运动步态 | 第54-56页 |
| ·四足步态分类 | 第55页 |
| ·四足机器人静步态 | 第55-56页 |
| ·四足机器人模型 | 第56-63页 |
| ·机器人模型结构 | 第57-58页 |
| ·机器人单腿运动学分析 | 第58-60页 |
| ·机器人单腿动力学分析 | 第60-63页 |
| ·四足机器人运动控制 | 第63-69页 |
| ·静步态逻辑 | 第63-64页 |
| ·越障运动规划 | 第64-66页 |
| ·稳定性判据 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 四足机器人静步态运动控制实现 | 第70-95页 |
| ·四足机器人模块 | 第70-72页 |
| ·正逆运动学模块 | 第72-75页 |
| ·关节控制器模块 | 第75-79页 |
| ·控制器设计思想 | 第75页 |
| ·控制器结构与参数 | 第75-79页 |
| ·运动规划器模块 | 第79-84页 |
| ·静步态状态机 | 第79-81页 |
| ·重心调整规划 | 第81-84页 |
| ·控制系统模块集成 | 第84-87页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第87-94页 |
| ·静步态行走实验 | 第87-88页 |
| ·实验结果分析 | 第88-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 结论 | 第95-97页 |
| ·论文完成的工作 | 第95-96页 |
| ·下一步工作的展望 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-103页 |
