面向城区综合环境的无人驾驶车辆平台及关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内发展现状 | 第17-18页 |
| ·无人驾驶车辆关键技术 | 第18-20页 |
| ·车辆位姿估计 | 第18-19页 |
| ·道路信息检测 | 第19-20页 |
| ·本文研究主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 车辆控制系统方案设计 | 第21-40页 |
| ·需求分析 | 第21页 |
| ·总体方案 | 第21-23页 |
| ·转向控制 | 第23-27页 |
| ·转向机构 | 第23页 |
| ·转向电机与驱动器 | 第23-24页 |
| ·转向角度传感器 | 第24-26页 |
| ·转向控制策略 | 第26-27页 |
| ·油门控制 | 第27-31页 |
| ·油门信号说明 | 第27-28页 |
| ·油门控制电路 | 第28-29页 |
| ·油门控制策略 | 第29-31页 |
| ·刹车控制 | 第31-34页 |
| ·刹车机构 | 第31-32页 |
| ·刹车位置反馈传感器 | 第32-33页 |
| ·刹车控制策略 | 第33-34页 |
| ·速度测量 | 第34-38页 |
| ·需求分析 | 第34-36页 |
| ·车速检测方案设计 | 第36-38页 |
| ·车辆坐标系描述 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 车辆定位方法 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·传感器方案 | 第40-41页 |
| ·GPS 型号 | 第40-41页 |
| ·惯性导航型号 | 第41页 |
| ·GPS 坐标转换 | 第41-43页 |
| ·基于 EKF 的组合定位 | 第43-46页 |
| ·航位推算 | 第43-44页 |
| ·扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第44-46页 |
| ·实验结果与分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于多传感器融合的路段导航方法 | 第48-80页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·传感器方案 | 第49-55页 |
| ·激光雷达 | 第49-53页 |
| ·摄像头 | 第53-55页 |
| ·基于激光雷达的可通行区域检测 | 第55-59页 |
| ·激光雷达数据预处理 | 第55-56页 |
| ·道路边界检测 | 第56-59页 |
| ·障碍物检测 | 第59页 |
| ·膨胀障碍物区域 | 第59-62页 |
| ·可通行区域表示方法 | 第60-61页 |
| ·可通行区域融合 | 第61-62页 |
| ·基于视觉的车道检测 | 第62-65页 |
| ·路段导航方法 | 第65-68页 |
| ·实验结果与分析 | 第68-79页 |
| ·道路边界检测实验 | 第68-73页 |
| ·车道线检测实验 | 第73-77页 |
| ·路段导航实验 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 基于地图的路口导航方法 | 第80-87页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·路口地图定义 | 第80-81页 |
| ·路口策略 | 第81-84页 |
| ·实验结果与分析 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-90页 |
| ·本文总结与创新 | 第87-88页 |
| ·总结 | 第87-88页 |
| ·创新 | 第88页 |
| ·工作展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第95页 |
