| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·四旋翼无人直升机研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·四旋翼无人直升机历史回顾及发展现状 | 第12-15页 |
| ·四旋翼无人直升机控制算法国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第2章 四旋翼无人直升机运动方式及其动力学建模 | 第21-31页 |
| ·运动方式介绍 | 第21-24页 |
| ·地面与机体坐标系的建立 | 第24页 |
| ·两组重要的转换关系 | 第24-26页 |
| ·非线性动力学模型的建立 | 第26-30页 |
| ·建模前的基本假设 | 第26页 |
| ·非线性动力学模型 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于模糊自整定 PID 的四旋翼无人直升机控制研究 | 第31-50页 |
| ·经典 PID 控制理论 | 第31-32页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第32-37页 |
| ·模糊控制器 | 第32-36页 |
| ·模糊自适应整定 PID 控制原理 | 第36-37页 |
| ·模糊自整定 PID 控制器设计 | 第37-43页 |
| ·控制系统的总体结构设计 | 第37-38页 |
| ·模糊模块的算法设计 | 第38-41页 |
| ·控制器的 Simulink 搭建 | 第41-43页 |
| ·控制仿真与结果分析 | 第43-49页 |
| ·仿真环境设置与仿真参数 | 第43-44页 |
| ·悬停控制研究 | 第44-47页 |
| ·轨迹跟踪研究 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于反步设计法的四旋翼无人直升机控制研究 | 第50-64页 |
| ·LYAPUNOV 稳定性理论 | 第50-51页 |
| ·反步设计法及其稳定性证明 | 第51-55页 |
| ·基于反步设计法的控制器设计 | 第55-59页 |
| ·姿态控制系统设计 | 第56-57页 |
| ·位置控制系统设计 | 第57-59页 |
| ·控制仿真与结果分析 | 第59-63页 |
| ·悬停控制研究 | 第59-62页 |
| ·轨迹跟踪研究 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第70页 |