| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下机器人综述 | 第10-14页 |
| ·水下机器人的发展过程 | 第11-12页 |
| ·AUV 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·AUV 的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·AUV 控制系统发展现状 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 2 基于 CAN 总线的 AUV 控制系统设计 | 第18-30页 |
| ·CAN 现场总线介绍 | 第18-23页 |
| ·CAN 总线特点 | 第18-19页 |
| ·CAN 总线协议 | 第19-23页 |
| ·AUV 控制系统架构及工作过程 | 第23-24页 |
| ·AUV 通信系统设计 | 第24-29页 |
| ·分布式控制方式的选择 | 第24-25页 |
| ·网络拓扑结构的选择 | 第25-26页 |
| ·AUV 通信方式选择 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于 CAN 总线的 AUV 控制系统硬件设计 | 第30-54页 |
| ·基于 CAN 总线的控制系统总体设计 | 第30-31页 |
| ·CAN 总线节点设计 | 第31-37页 |
| ·CAN 总线节点组成结构 | 第31-32页 |
| ·CAN 总线节点器件选择 | 第32-36页 |
| ·CAN 总线节点电路设计 | 第36-37页 |
| ·主控模块选型 | 第37-40页 |
| ·运动驱动系统设计 | 第40-42页 |
| ·推进器设计 | 第40-41页 |
| ·推进器控制电路设计 | 第41-42页 |
| ·信息采集模块设计 | 第42-46页 |
| ·声纳信号采集 | 第42-44页 |
| ·视觉信息采集模块设计 | 第44-45页 |
| ·基础传感器组件 | 第45-46页 |
| ·AUV 电源供给和管理 | 第46-52页 |
| ·系统的电能分配 | 第46-48页 |
| ·电源管理系统设计 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 4 控制系统软件设计 | 第54-66页 |
| ·编程环境及语言的选择 | 第54-55页 |
| ·系统主控程序设计 | 第55-58页 |
| ·主控通信协议的定义 | 第55-56页 |
| ·主控通信流程 | 第56-58页 |
| ·CAN 节点通信程序设计 | 第58-61页 |
| ·CAN 节点初始化程序 | 第58-60页 |
| ·发送程序 | 第60-61页 |
| ·接收程序 | 第61页 |
| ·AUV 控制系统自主导航软件设计 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 实验测试与验证 | 第66-70页 |
| ·AUV 无水状态下实验 | 第66-67页 |
| ·水池实验 | 第67页 |
| ·海洋实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历 | 第75页 |
| 发表的学术论文 | 第75页 |