基于CCD摄像头的智能小车系统研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题的研究涉及到的科学领域 | 第12-13页 |
| ·智能车在国内外的水平 | 第13-14页 |
| ·设计目标及研究内容 | 第14-15页 |
| ·关键技术 | 第15-17页 |
| 第2章 改进赛车机械结构 | 第17-25页 |
| ·前轮参数的调整 | 第17-19页 |
| ·调整前轮参数——主销后倾角 | 第17-18页 |
| ·调整前轮参数——前轮主销内倾角 | 第18页 |
| ·调整前轮参数——前轮外倾角的调整 | 第18-19页 |
| ·调整前轮参数——前轮前束的调整 | 第19页 |
| ·后轮距及后轮差速机构的调整 | 第19-21页 |
| ·后轮距的调整 | 第19-20页 |
| ·后轮差速机构的调整 | 第20页 |
| ·调整底盘离地间隙 | 第20-21页 |
| ·转向机构改进 | 第21页 |
| ·传感器的安装 | 第21-22页 |
| ·固定并连接主电路板 | 第22-23页 |
| ·重心位置的改变 | 第23-25页 |
| 第3章 赛车系统硬件结构设计 | 第25-33页 |
| ·核心控制模块 | 第25-26页 |
| ·电源管理模块 | 第26页 |
| ·道路图像采集模块 | 第26-29页 |
| ·摄像头工作原理 | 第27页 |
| ·摄像头选择 | 第27页 |
| ·信号的采样 | 第27-29页 |
| ·采样电路 | 第29页 |
| ·舵机转向模块 | 第29-31页 |
| ·舵机转向原理 | 第29-30页 |
| ·舵机转向电路 | 第30-31页 |
| ·电机驱动模块 | 第31-33页 |
| ·MC33886 电机驱动芯片 | 第31-32页 |
| ·电机驱动电路图 | 第32-33页 |
| 第4章 赛车系统软件结构设计 | 第33-43页 |
| ·图像采集 | 第33-34页 |
| ·图像处理 | 第34-37页 |
| ·数据采集 | 第34页 |
| ·图像分割 | 第34页 |
| ·图像除噪 | 第34页 |
| ·黑线（赛道）提取 | 第34-37页 |
| ·智能车决策和控制 | 第37-40页 |
| ·舵机 PID 算法 | 第38页 |
| ·电机 PID 算法 | 第38-40页 |
| ·路径规划 | 第40-43页 |
| ·赛道识别 | 第40-42页 |
| ·路径规划 | 第42-43页 |
| 第5章 赛车系统开发与调试 | 第43-47页 |
| ·软件开发环境 | 第43-44页 |
| ·调试器 | 第44-47页 |
| ·图像采集调试 | 第44-45页 |
| ·实验室测试结果 | 第45-47页 |
| 第6章 总结与展望 | 第47-49页 |
| ·总结 | 第47页 |
| ·展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
