| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 物理量符号及意义 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-32页 |
| ·深海采矿系统的发展历史与研究现状 | 第12-17页 |
| ·升沉补偿系统的发展历史与研究现状 | 第17-24页 |
| ·被动式升沉补偿系统 | 第18-21页 |
| ·主动升沉补偿系统 | 第21-23页 |
| ·半主动升沉补偿系统 | 第23-24页 |
| ·动力吸振技术发展历史与研究现状 | 第24-27页 |
| ·被动、半主动、主动动力吸振技术 | 第25-26页 |
| ·动力吸振技术在海洋工程中的应用 | 第26-27页 |
| ·升沉补偿系统主动控制策略研究 | 第27-29页 |
| ·研究的意义和目的 | 第29-30页 |
| ·研究内容及主要章节 | 第30-32页 |
| 第二章 随机波浪下深海采矿船运动响应分析 | 第32-45页 |
| ·深海采矿作业海况数值仿真 | 第32-39页 |
| ·中国深海采矿区海浪谱的确定 | 第32-36页 |
| ·P-M随机海浪谱的时域数值模拟 | 第36-39页 |
| ·深海采矿船响应数值模拟 | 第39-44页 |
| ·深海采矿船系统参数设计 | 第40-41页 |
| ·弦波浪激励下深海采矿船运动响应时域仿真分析 | 第41-43页 |
| ·随机波浪激励下深海采矿船响应时域仿真分析 | 第43-44页 |
| ·本章结论 | 第44-45页 |
| 第三章 动力吸振式深海采矿主动升沉补偿系统方案与数学建模 | 第45-56页 |
| ·我国深海采矿系统升沉补偿性能要求 | 第45页 |
| ·动力吸振式深海采矿主动升沉补偿系统方案与工作原理 | 第45-48页 |
| ·动力吸振式深海采矿主动升沉补偿系统数学建模 | 第48-51页 |
| ·动力吸振式深海采矿主动升沉补偿系统参数设计 | 第51-55页 |
| ·升沉补偿系统负载重量计算 | 第51-52页 |
| ·升沉补偿液压油缸尺寸的计算与确定 | 第52-53页 |
| ·动力吸振液压油缸尺寸的计算与确定 | 第53-54页 |
| ·液压系统等效刚度系数计算 | 第54-55页 |
| ·本章结论 | 第55-56页 |
| 第四章 动力吸振式深海采矿主动升沉补偿系统最优控制研究 | 第56-69页 |
| ·动力吸振器式深海采矿主动升沉补偿系统最优控制器设计 | 第56-58页 |
| ·四级海况动力吸振式深海采矿主动升沉补偿系统最优控制性能研究 | 第58-63页 |
| ·六级海况动力吸振式深海采矿主动升沉补偿系统最优控制性能研究 | 第63-68页 |
| ·本章结论 | 第68-69页 |
| 第五章 动力吸振式深海采矿主动升沉补偿系统鲁棒控制研究 | 第69-91页 |
| ·控制目的 | 第69-70页 |
| ·H_∞控制基本理论 | 第70-81页 |
| ·H_∞范数 | 第70-71页 |
| ·标准H_∞问题 | 第71-73页 |
| ·混合灵敏度问题 | 第73-76页 |
| ·求解H_∞控制问题 | 第76-78页 |
| ·H_∞控制鲁棒稳定性理论 | 第78-81页 |
| ·DVA-AHCS系统H_∞问题的形成 | 第81-85页 |
| ·名义模型的建立 | 第81-82页 |
| ·频率加权函数的选择 | 第82-84页 |
| ·系统扩展 | 第84-85页 |
| ·主动升沉补偿H_∞控制系统的设计 | 第85-88页 |
| ·控制系统设计要求 | 第85-86页 |
| ·仿真结果及分析 | 第86-87页 |
| ·控制器的降阶设计 | 第87-88页 |
| ·主动升沉补偿H_∞控制系统性能分析 | 第88-90页 |
| ·主动升沉补偿系统的升沉补偿效果分析 | 第88-89页 |
| ·鲁棒性分析 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 基于最优控制的动力吸振半主动控制模拟实验研究 | 第91-105页 |
| ·基于磁流变阻尼器的动力吸振式结构减振系统设计研究 | 第91-98页 |
| ·试验内容及目的 | 第91-92页 |
| ·实验系统数学建模 | 第92-94页 |
| ·动力吸振式半主动控制结构减振实验系统设计与仿真研究 | 第94-96页 |
| ·MRD选型与设计 | 第96-98页 |
| ·基于最优控制的动力吸振式结构减振系统半主动控制模拟实验研究 | 第98-104页 |
| ·本章结论 | 第104-105页 |
| 第七章 结论 | 第105-108页 |
| ·全文结论及创新点 | 第105-106页 |
| ·研究展望 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第119-120页 |
