| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·采矿车行走路径规划的研究现状 | 第11-13页 |
| ·全局路径规划法 | 第11-12页 |
| ·局部路径规划法 | 第12-13页 |
| ·采矿车路径跟踪控制技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·论文研究的研究思路及内容 | 第14-16页 |
| 第二章 采矿车总体方案与控制系统方案设计 | 第16-24页 |
| ·采矿车行走环境与设计指标 | 第16页 |
| ·采矿车行走环境 | 第16页 |
| ·采矿车设计指标 | 第16页 |
| ·钴结壳采矿车行走设计方案 | 第16-19页 |
| ·采矿车行走机构类型选择 | 第17-18页 |
| ·履带式行走机构设计方案 | 第18-19页 |
| ·铰接机构方案设计 | 第19页 |
| ·采矿车控制系统方案分析 | 第19-22页 |
| ·采矿车控制原理 | 第19-20页 |
| ·采矿车动力学建模 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 基于遗传算法的采矿车路径规划研究 | 第24-40页 |
| ·采矿车路径规划分析 | 第24-26页 |
| ·钴结壳采矿车特性对路径规划的影响 | 第24-25页 |
| ·障碍物特性对路径规划的影响 | 第25-26页 |
| ·采矿车路径规划总体方案设计 | 第26-28页 |
| ·基于遗传算法的采矿车路径规划 | 第28-39页 |
| ·遗传算法的运算过程和设计 | 第28-29页 |
| ·基于遗传算法的采矿车路径规划 | 第29-37页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 采矿车路径跟踪控制算法研究 | 第40-57页 |
| ·采矿车路径跟踪控制任务概述 | 第40页 |
| ·采矿车路径跟踪控制算法 | 第40-43页 |
| ·采矿车路径跟踪控制系统方案设计 | 第40-42页 |
| ·采矿车路径跟踪控制模型基本参数 | 第42-43页 |
| ·采矿车路径跟踪控制系统模块设计 | 第43-49页 |
| ·流量稳定控制模块 | 第43页 |
| ·速度换算模块 | 第43-44页 |
| ·路径比较与位置偏差模块 | 第44-45页 |
| ·滑转率补偿及控制模块 | 第45-48页 |
| ·液压系统模型 | 第48-49页 |
| ·模糊逻辑控制器设计 | 第49-56页 |
| ·模糊控制器的结构选择 | 第50-51页 |
| ·采矿车路径环模糊控制器的模糊规则 | 第51-54页 |
| ·模糊推理和解模糊化 | 第54-55页 |
| ·基于MATLAB/fuzzytoolbox的路径环模糊推理系统 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 钴结壳采矿车越障行走仿真 | 第57-65页 |
| ·采矿车启动仿真与分析 | 第57-60页 |
| ·采矿车直线路径跟踪行驶仿真与分析 | 第60-62页 |
| ·采矿车越障行驶仿真与分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 钴结壳采矿车行走实验 | 第65-70页 |
| ·实验目的及实验内容 | 第65页 |
| ·实验设备 | 第65页 |
| ·钴结壳采矿车直线行走实验 | 第65-67页 |
| ·实验内容 | 第65-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67页 |
| ·采矿车跨单边障碍实验 | 第67-69页 |
| ·实验内容 | 第67-68页 |
| ·实验结果分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-71页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第77页 |