助老助残智能轮椅机械臂的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景及来源 | 第10-11页 |
| ·辅助作业机械手臂国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 轮椅机械臂机械结构的研究 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·设计要求 | 第17页 |
| ·设计准则 | 第17-18页 |
| ·机械臂方案设计与分析 | 第18-23页 |
| ·机器人自由度的分配和结构构型 | 第18-21页 |
| ·传动系统的布置 | 第21-22页 |
| ·方案描述 | 第22-23页 |
| ·机械臂关节结构 | 第23-27页 |
| ·紧凑手爪机构设计 | 第23-25页 |
| ·差速腕部机构设计 | 第25-26页 |
| ·臂身结构设计 | 第26-27页 |
| ·关键部件校核与分析 | 第27-29页 |
| ·机械臂整机结构 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械臂运动学分析及尺寸综合 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机械臂正运动学 | 第31-34页 |
| ·机械臂逆运动学 | 第34-36页 |
| ·机械臂雅可比矩阵 | 第36-37页 |
| ·机械臂操作空间 | 第37-38页 |
| ·机械臂杆长尺寸综合 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机械臂操作性能分析 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机械臂可操作度 | 第42-44页 |
| ·轮椅机械臂可操作度及工作空间的划分 | 第44-47页 |
| ·轮椅机械臂的可操作度 | 第44-46页 |
| ·轮椅机械臂工作空间划分 | 第46-47页 |
| ·轮椅机械臂可操作度计算及分析 | 第47-52页 |
| ·轮椅机械臂可操作度大小 | 第47-49页 |
| ·轮椅机械臂可操作度分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机械臂控制系统设计及实验 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机械臂控制系统的基本框架 | 第53-55页 |
| ·机械臂控制系统的硬件组成 | 第55-56页 |
| ·机械臂控制系统的软件开发 | 第56-58页 |
| ·各个模块的功能简介 | 第57页 |
| ·进给方式简介 | 第57-58页 |
| ·抓取及性能指标实验 | 第58-60页 |
| ·性能指标实验 | 第58-60页 |
| ·抓取实验 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
