| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·项目研究的背景及目的意义 | 第10页 |
| ·智能人工腿研究和发展概况 | 第10-16页 |
| ·国外人工腿的研究概况 | 第11-15页 |
| ·国内人工腿的研究现状 | 第15-16页 |
| ·前期智能人工腿的不足之处与改进措施 | 第16页 |
| ·本文主要研究方向及内容 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第二章 嵌入式 CIP-I手持控制系统总体方案设计 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·CIP-I Leg介绍 | 第18-21页 |
| ·伺服电机控制系统 | 第19-20页 |
| ·CIP-I Leg步速调整原理 | 第20页 |
| ·气缸内针阀开度值的设置方法 | 第20-21页 |
| ·手持控制系统的功能设计 | 第21-23页 |
| ·手持控制系统的操作程序与说明 | 第23-25页 |
| ·基于 ARM的嵌入式手持控制系统的总体方案引入 | 第25-28页 |
| ·嵌入式系统的应用范围和特点 | 第25-26页 |
| ·CIP-I Leg手持控制系统 CPU的选择 | 第26页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 嵌入式 CIP-I手持控制系统的硬件结构设计 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·S3C44B0X微处理器简介 | 第29-31页 |
| ·ARM处理器概述 | 第29-30页 |
| ·S3C44B0X概述 | 第30-31页 |
| ·基于 ARM微处理器S3C44BOX的手持控制系统硬件电路设计 | 第31-40页 |
| ·电源电路设计与接口电压转换 | 第31-32页 |
| ·系统晶振电路设计 | 第32页 |
| ·外扩存储单元接口电路设计 | 第32-34页 |
| ·液晶显示模块设计 | 第34-37页 |
| ·按键输入模块设计 | 第37-39页 |
| ·通信模块设计 | 第39-40页 |
| ·手持控制系统外壳设计 | 第40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 嵌入式 CIP-I手持控制系统的软件设计与分析 | 第41-60页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·μCLinux开发环境的建立 | 第41-43页 |
| ·开发工具 GNU的使用 | 第41-42页 |
| ·建立宿主机开发环境 | 第42-43页 |
| ·BootLoader引导加载程序的实现 | 第43-45页 |
| ·μCLinux内核的配置与移植 | 第45-47页 |
| ·μCLinux内核的修改 | 第45-46页 |
| ·μCLinux内核的配置和编译 | 第46页 |
| ·μCLinux内核的烧写 | 第46-47页 |
| ·μCLinux内核的加载与执行 | 第47页 |
| ·μCLinux的文件系统 | 第47-48页 |
| ·μCLinux下设备驱动程序的开发与移植 | 第48-52页 |
| ·设备驱动程序的概念 | 第48页 |
| ·手持控制系统设备驱动程序的实现机制 | 第48-50页 |
| ·CIP-I Leg手持控制系统 LCD驱动程序设计 | 第50-52页 |
| ·驱动程序的编译与加载 | 第52页 |
| ·嵌入式 CIP-I手持控制系统应用程序的开发 | 第52-59页 |
| ·控制系统应用程序分析与设计 | 第52-53页 |
| ·按键中断处理程序 | 第53-54页 |
| ·LCD液晶显示子程序 | 第54-55页 |
| ·通信子程序协议设计和过程解析 | 第55-58页 |
| ·μCLinux下应用程序的加载与编译 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 系统软硬件调试 | 第60-68页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·硬件调试 | 第60-63页 |
| ·电源、晶振、复位电路调试 | 第60-61页 |
| ·S3C44B0X的 JTAG接口调试 | 第61页 |
| ·其他模块接口电路调试 | 第61-62页 |
| ·印制电路板抗干扰测试 | 第62-63页 |
| ·软件调试 | 第63-67页 |
| ·软件测试手段 | 第64-65页 |
| ·设备驱动程序中的一些具体问题 | 第65-66页 |
| ·主程序的调试 | 第66页 |
| ·按键中断程序的调试 | 第66页 |
| ·显示子程序的调试 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
