| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪 论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外并联运动模拟平台的发展现状 | 第9-13页 |
| ·运动模拟的概念及特点 | 第9-10页 |
| ·国内外基于Stewart平台的运动模拟平台研究现状 | 第10-13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 Stewart平台误差理论和平台结构参数优化 | 第15-29页 |
| ·Stewart平台的姿态误差模型 | 第15-18页 |
| ·坐标系的建立 | 第15-16页 |
| ·六自由度Stewart平台的误差传递模型 | 第16-18页 |
| ·Stewart平台姿态的计算 | 第18-24页 |
| ·用Newton-Raphson法求解Stewart平台的姿态 | 第19-24页 |
| ·平台结构尺寸设计规划方案 | 第24-28页 |
| ·仿真计算 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 FIR数字滤波器设计 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·滤波器介绍 | 第29-30页 |
| ·滤波器原理 | 第30-32页 |
| ·滤波器特性 | 第32-33页 |
| ·FIR数字滤波器的设计方法 | 第33-37页 |
| ·FIR数字滤波器的窗函数设计法 | 第34页 |
| ·FIR数字滤波器的最优化设计方法 | 第34-37页 |
| ·滤波实现 | 第37-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| 第4章 Stewart平台一阶和二阶运动学参数的计算 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·样条函数 | 第40-44页 |
| ·样条函数的概念 | 第40-42页 |
| ·三次样条插值函数的求解 | 第42-43页 |
| ·误差估计 | 第43-44页 |
| ·Stewart平台的位姿样条函数 | 第44-46页 |
| ·Stewart平台一阶和二阶运动学参数的求解 | 第46-50页 |
| ·Stewart平台一阶和二阶运动学参数模型 | 第46页 |
| ·Stewart平台一阶、二阶运动学参数的样条求解 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 三次样条函数的二阶逼近精度的试验研究 | 第51-62页 |
| ·试验系统的各组成部分介绍 | 第51-52页 |
| ·磁致伸缩位移传感器 | 第52页 |
| ·加速度传感器 | 第52页 |
| ·系统油路改造 | 第52-54页 |
| ·试验系统软件开发 | 第54-55页 |
| ·Stewart平台一阶、二阶运动学参数的计算试验 | 第55-56页 |
| ·试验结果分析 | 第56-61页 |
| ·正弦响应试验 | 第56-59页 |
| ·方波响应试验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第69页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第69页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
