| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9页 |
| ·航迹控制算法国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·船舶航迹跟踪的控制的分类 | 第9-10页 |
| ·船舶航迹跟踪控制研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 欠驱动船舶运动数学模型及控制特性 | 第13-21页 |
| ·船舶操纵运动方程 | 第13-16页 |
| ·坐标系与运动学物理量 | 第13-15页 |
| ·船舶操纵运动方程的建立 | 第15-16页 |
| ·舵机特性计算模型 | 第16页 |
| ·欠驱动船舶运动数学模型 | 第16-19页 |
| ·船舶运动控制系统状态方程 | 第16页 |
| ·无外界干扰的船舶运动数学模型 | 第16-18页 |
| ·风流干扰下的船舶运动数学模型 | 第18-19页 |
| ·欠驱动船舶直线航迹控制系统特点 | 第19-20页 |
| ·控制系统的欠驱动特性 | 第19页 |
| ·控制系统模型的不确定性 | 第19-20页 |
| ·模型的复杂性与非线性 | 第20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 无外界干扰的船舶直线航迹控制 | 第21-30页 |
| ·直线航迹控制问题的描述 | 第21-22页 |
| ·控制器的设计 | 第22-25页 |
| ·基于Backstepping的控制器的设计及稳定性分析 | 第22-25页 |
| ·MATLAB计算机仿真结果与分析 | 第25-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 有风流干扰的船舶直线航迹控制 | 第30-49页 |
| ·有外界干扰的船舶直线航迹控制问题的描述 | 第30-31页 |
| ·有外界干扰的船舶直线航迹控制器的设计 | 第31-36页 |
| ·输出变量重定义及稳定性分析 | 第31-33页 |
| ·基于增量反馈、滑模与Backstepping的直线航迹控制器的设计 | 第33-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·MATLAB计算机仿真结果与分析 | 第36-44页 |
| ·无干扰时计算机仿真 | 第38页 |
| ·有流干扰时计算机仿真 | 第38-41页 |
| ·有航向偏差且有流干扰时计算机仿真 | 第41-42页 |
| ·有航向偏差且有非定常风、定常流干扰时计算机仿真 | 第42-44页 |
| ·双机仿真 | 第44-48页 |
| ·双机仿真系统简介 | 第44页 |
| ·双机仿真结果与分析 | 第44-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 结论与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-59页 |
| 读学位期间公开发表的论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 研究生履历 | 第63-64页 |