| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·并联机器人的发展及研究状况 | 第9-15页 |
| ·并联机器人的机构形式及特点 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的发展状况 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的发展应用前景展望 | 第12-15页 |
| ·振动模拟器概述 | 第15-19页 |
| ·国内发展概况 | 第15-17页 |
| ·国外发展状况 | 第17-19页 |
| ·本文主要选题意义和研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 新型3-(P-255)振动模拟器的结构特点 | 第21-27页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·3-(P-255)振动模拟器的结构 | 第21-22页 |
| ·初始装配位姿的误差解耦分析 | 第22-25页 |
| ·振动模拟器工艺性分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 新型3-(P-255)振动模拟器的工作空间分析 | 第27-38页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·位置分析 | 第27-29页 |
| ·位置反解的定义 | 第27-28页 |
| ·位置反解的计算 | 第28-29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-37页 |
| ·影响3-(P-255)振动模拟器工作空间的因素 | 第29-33页 |
| ·3-(P-255)振动模拟器的工作空间的确定方法 | 第33-34页 |
| ·结构几何参数对工作空间大小的影响 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 新型3-(P-255)振动模拟器运动传递性能与力传递性能分析 | 第38-53页 |
| ·概述 | 第38页 |
| ·运动学性能分析 | 第38-46页 |
| ·雅可比矩阵 | 第39-40页 |
| ·运动学综合传递各向同性性能评价指标 | 第40-45页 |
| ·运动灵巧度指标 | 第45页 |
| ·正交位姿的运动灵巧度分析 | 第45-46页 |
| ·力学性能分析 | 第46-52页 |
| ·力雅可比矩阵 | 第46-47页 |
| ·力各向同性性能评价指标 | 第47-51页 |
| ·力灵巧度分析 | 第51页 |
| ·正交位姿的力灵巧度分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 新型3-(P-255)振动模拟器的结构参数设计与运动仿真 | 第53-68页 |
| ·概述 | 第53-54页 |
| ·3-(P-255)振动模拟器结构参数的设计 | 第54-57页 |
| ·工作空间的确定 | 第54-55页 |
| ·全域线速度综合传递性能评价指标 | 第55页 |
| ·全域静力学综合传递性能评价指标 | 第55页 |
| ·参数优化 | 第55-57页 |
| ·3-(P-255)震动模拟器的虚拟装配和仿真 | 第57-64页 |
| ·3-(P-255)震动模拟器的虚拟装配 | 第57-59页 |
| ·3-(P-255)振动模拟器的运动仿真 | 第59-64页 |
| ·基于3-(P-255)并联机构的微操作手设计 | 第64-67页 |
| ·微位移分析 | 第65-66页 |
| ·虚拟样机 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 附录1 线速度综合传递性能评价指标的部分数据 | 第69-70页 |
| 附录2 力综合传递性能评价指标的部分数据 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
