| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·多机器人系统的研究内容 | 第10-13页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第13-15页 |
| ·多机器人的应用领域 | 第15-18页 |
| ·本论文的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 复杂系统下的多机器人行为研究 | 第19-27页 |
| ·复杂系统 | 第19-20页 |
| ·复杂系统的定义 | 第19页 |
| ·复杂系统的特点 | 第19-20页 |
| ·行为机器人学 | 第20-25页 |
| ·行为机器人学概述 | 第20-21页 |
| ·基于行为的机器人技术 | 第21-23页 |
| ·学习、进化和适应 | 第23-25页 |
| ·基于复杂系统的多机器人群体行为 | 第25-27页 |
| 第3章 多移动机器人在人造环境中的博弈行为研究 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·博弈论基本理论 | 第27-32页 |
| ·博弈的概念及分类 | 第27-28页 |
| ·纳什均衡 | 第28-29页 |
| ·纳什的讨价还价模型 | 第29-32页 |
| ·实验方案 | 第32-33页 |
| ·环境和机器人群体描述 | 第32页 |
| ·过程描述 | 第32-33页 |
| ·博弈模型的建立 | 第33-36页 |
| ·非合作博弈模型 | 第33-35页 |
| ·合作博弈模型 | 第35-36页 |
| ·结论 | 第36-37页 |
| 第四章 多移动机器人在人造环境中的生存行为及其外延研究 | 第37-48页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·行为的图式理论表达 | 第37-38页 |
| ·实验方案 | 第38-42页 |
| ·环境和机器人群体描述 | 第39-41页 |
| ·生存行为分析 | 第41-42页 |
| ·外延 | 第42-46页 |
| ·结论 | 第46-48页 |
| 第五章 实验用机器人控制系统的软硬件设计 | 第48-58页 |
| ·机器人控制体系结构 | 第48页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第48-51页 |
| ·无私型(推型)机器人控制电路设计方案Ⅰ | 第48-49页 |
| ·无私型(推型)机器人控制电路设计方案Ⅱ | 第49-51页 |
| ·自私型(拉型)机器人控制电路设计方案 | 第51页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第51-56页 |
| ·无私型(推型)机器人控制系统(方案Ⅱ)软件设计 | 第51-54页 |
| ·自私型(拉型)机器人控制系统软件设计 | 第54-56页 |
| ·人造环境的设计 | 第56-57页 |
| ·关于无私型(推型)机器人两种控制电路设计方案的思考 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第63页 |