移动机器人视觉导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-10页 |
| CONTENTS | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·嵌入式系统介绍 | 第14-17页 |
| ·嵌入式系统的含义、特点 | 第14页 |
| ·嵌入式系统的历史、现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·基于ARM+Linux的嵌入式系统 | 第16-17页 |
| ·嵌入式ARM微处理器 | 第17-19页 |
| ·ARM简介 | 第17-18页 |
| ·ARM微处理器特性 | 第18页 |
| ·ARM微处理器应用 | 第18-19页 |
| ·视觉导航及路径规划技术现状 | 第19-21页 |
| ·课题来源、意义和完成的主要工作 | 第21-23页 |
| ·课题来源 | 第21页 |
| ·课题意义 | 第21-22页 |
| ·完成的主要工作 | 第22-23页 |
| 第二章 系统总体架构 | 第23-28页 |
| ·需求分析 | 第23-25页 |
| ·功能划分 | 第25-26页 |
| ·注意事项 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 系统硬件详细设计 | 第28-41页 |
| ·硬件选型 | 第28-32页 |
| ·ARM微处理器选型 | 第28-29页 |
| ·Flash选型 | 第29-30页 |
| ·SDRAM选型 | 第30-31页 |
| ·USB接口部分 | 第31-32页 |
| ·无线收发模块 | 第32页 |
| ·系统硬件设计 | 第32-40页 |
| ·电源电路设计 | 第32-33页 |
| ·复位电路和晶振电路设计 | 第33-35页 |
| ·存储器设计 | 第35-37页 |
| ·S3c2410A电路设计 | 第37页 |
| ·无线通信模块 | 第37-38页 |
| ·UART接口电路设计 | 第38页 |
| ·JTAG电路设计 | 第38-40页 |
| ·GP I/O电路设计 | 第40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 构建嵌入式软件开发平台 | 第41-54页 |
| ·构建嵌入式LINUX开发平台 | 第41-45页 |
| ·嵌入式Linux介绍 | 第41-42页 |
| ·嵌入Linux开发环境 | 第42-45页 |
| ·嵌入式软件开发简介 | 第45页 |
| ·基于UDP网络编程 | 第45-53页 |
| ·UDP协议简介及其特性 | 第45-46页 |
| ·数据传输编程实例 | 第46-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 障碍物识别与视觉导航算法研究 | 第54-69页 |
| ·障碍物识别及其算法 | 第54-55页 |
| ·障碍物识别及避障原理 | 第54-55页 |
| ·障碍物识别程序 | 第55页 |
| ·障碍物单目测距 | 第55-60页 |
| ·路面坐标与图像坐标的变换 | 第56-57页 |
| ·障碍物测距算法 | 第57-60页 |
| ·路径规划 | 第60-62页 |
| ·栅格法环境建模 | 第61-62页 |
| ·基于滚动栅格法的动态路径规划算法 | 第62-67页 |
| ·动态规划介绍 | 第63页 |
| ·滚动路径规划介绍 | 第63-64页 |
| ·滚动算法原理 | 第64-65页 |
| ·基于栅格法的动态路径规划算法描述 | 第65-67页 |
| ·算法仿真 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 结束语 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-85页 |
