| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·潜器国内外发展状况 | 第11-12页 |
| ·推进器的概述 | 第12-13页 |
| ·推进器的类型 | 第13页 |
| ·液压伺服系统概述 | 第13-14页 |
| ·模糊 PID研究的现状 | 第14-15页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 潜器-主机-螺旋桨配合分析及图谱设计螺旋桨 | 第16-30页 |
| ·潜艇的快速性及桨和艇关系概述 | 第16页 |
| ·艇体的伴流及伴流分数 | 第16-18页 |
| ·伴流的不均匀性 | 第18-19页 |
| ·推力减额 | 第19-20页 |
| ·潜艇推进系数及推进效率的各种成分 | 第20-21页 |
| ·潜艇螺旋桨设计中考虑的问题 | 第21-22页 |
| ·潜艇螺旋桨转动惯量的计算 | 第22-23页 |
| ·螺旋桨的设计问题 | 第23-28页 |
| ·螺旋桨的设计方法 | 第23-24页 |
| ·潜器螺旋桨的图谱设计 | 第24-28页 |
| ·螺旋桨的动力学方程和两个特性 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 潜器螺旋桨阀控马达速度控制系统的设计 | 第30-43页 |
| ·电液伺服阀控液压马达速度控制系统工作原理 | 第30-31页 |
| ·阀控液压马达速度控制系统元件选择 | 第31-33页 |
| ·电液伺服马达规格的确定 | 第31-32页 |
| ·电液伺服阀确定 | 第32-33页 |
| ·转速传感器的确定 | 第33页 |
| ·电液伺服阀控液压马达速度控制系统建模 | 第33-42页 |
| ·阀控马达动力机构传递函数 | 第34-37页 |
| ·伺服放大器及转速传感器传递函数 | 第37页 |
| ·电液伺服阀控速度控制系统传递函数 | 第37-38页 |
| ·系统参数的确定 | 第38-39页 |
| ·计算固有频率和传递函数 | 第39页 |
| ·阀控马达速度控制系统特性分析 | 第39-40页 |
| ·开环传递函数 | 第40页 |
| ·系统特性、伯德图分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 潜器螺旋桨阀控马达液压速度系统PID控制和模糊自整定PID控制 | 第43-63页 |
| ·几种常规 PID控制器 | 第43-47页 |
| ·传统 PID控制器 | 第43-44页 |
| ·数字 PID控制器 | 第44-47页 |
| ·PID参数整定方法 | 第47页 |
| ·模糊控制 | 第47-51页 |
| ·模糊控制概述 | 第48-49页 |
| ·模糊控制器设计 | 第49-51页 |
| ·模糊自整定 PID控制 | 第51-62页 |
| ·模糊自整定 PID控制与模糊控制概述 | 第51页 |
| ·模糊自整定 PID控制器的结构 | 第51-52页 |
| ·输入输出变量的选取与模糊化 | 第52-57页 |
| ·模糊控制规则表 | 第57-59页 |
| ·Mamdani推理法 | 第59-60页 |
| ·解模糊化 | 第60-61页 |
| ·在线自校正工作流程 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 潜器螺旋桨的常规 PID与模糊自整定PID控制系统的Matlab对比仿真及分析 | 第63-75页 |
| ·Matlab仿真软件介绍 | 第63-65页 |
| ·模糊推理系统的基本类型 | 第64页 |
| ·典型的模糊逻辑系统主要由如下几个部分构成 | 第64-65页 |
| ·模糊自整定 PID系统系统仿真模型的建立 | 第65-67页 |
| ·系统仿真模型的建立 | 第65-67页 |
| ·仿真结果及分析 | 第67-74页 |
| ·变参数时仿真与分析 | 第67-70页 |
| ·突加载时仿真及分析 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
