基于DSP和FPGA的机器人运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·运动控制系统概述 | 第7-10页 |
| ·运动控制系统的分类 | 第7-8页 |
| ·运动控制技术的发展方向 | 第8-9页 |
| ·机器人运动控制系统的特点 | 第9-10页 |
| ·选题背景及意义 | 第10页 |
| ·研究内容及所做的主要工作 | 第10-12页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第12-23页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第12-16页 |
| ·常用运动控制方案的比较 | 第12-13页 |
| ·DSP与FPGA性能分析 | 第13-14页 |
| ·控制系统具体方案 | 第14-16页 |
| ·步进电机控制方案 | 第16-23页 |
| ·升降速曲线的选择 | 第16-19页 |
| ·数字积分插补法 | 第19-23页 |
| 3 DSP运动控制系统中的应用 | 第23-32页 |
| ·DSP实时控制芯片 | 第23-24页 |
| ·TMS320LF240xA概述 | 第23-24页 |
| ·TMS320LF2407A | 第24页 |
| ·DSP最小系统的设计 | 第24-28页 |
| ·时钟信号 | 第24-25页 |
| ·测试接口 | 第25-26页 |
| ·电源管理模块及复位电路设计 | 第26-27页 |
| ·存储单元配置 | 第27-28页 |
| ·DSP通信电路的设计 | 第28-31页 |
| ·ISA总线 | 第28-30页 |
| ·双端口通信 | 第30-31页 |
| ·系统地址空间分配 | 第31-32页 |
| ·地址空间分配 | 第31-32页 |
| 4 FPGA在运动控制系统中的应用 | 第32-58页 |
| ·可编程逻辑设计 | 第32-36页 |
| ·PLD与FPGA概述 | 第32页 |
| ·可编程逻辑器件的设计流程 | 第32-35页 |
| ·FPGA设计应注意的问题 | 第35-36页 |
| ·光电编码器信号处理电路 | 第36-40页 |
| ·光电编码器的工作原理 | 第36-37页 |
| ·信号处理电路设计 | 第37-39页 |
| ·信号处理电路的时序仿真结果 | 第39-40页 |
| ·脉冲分配电路 | 第40-48页 |
| ·脉冲分配电路的设计 | 第40-44页 |
| ·脉冲分配电路的特殊设计 | 第44-47页 |
| ·脉冲分配电路的仿真结果 | 第47-48页 |
| ·地址译码电路 | 第48-52页 |
| ·ISA地址译码电路设计与仿真 | 第48-50页 |
| ·寄存器译码电路设计与仿真 | 第50-52页 |
| ·FPGA器件的选型 | 第52-53页 |
| ·FPGA器件的选型 | 第52-53页 |
| ·DSP和FPGA交互线路设计 | 第53-58页 |
| ·DSP时序分析 | 第53-56页 |
| ·交互线路设计 | 第56-58页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第58-67页 |
| ·DSP软件设计 | 第58-61页 |
| ·软件功能 | 第58页 |
| ·主程序流程图 | 第58-59页 |
| ·初始化模块 | 第59-60页 |
| ·数据处理模块 | 第60-61页 |
| ·驱动程序设计 | 第61-67页 |
| ·WinDriver的特点 | 第62页 |
| ·WinDriver的组成及工作原理 | 第62-63页 |
| ·WinDriver驱动程序的设计步骤 | 第63-64页 |
| ·控制卡驱动程序的设计 | 第64-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-71页 |
