| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| ·问题背景 | 第8-9页 |
| ·当前国内外的研究动态 | 第9-10页 |
| ·基于MAS的多机器人系统 | 第10-21页 |
| ·Agent理论 | 第10-16页 |
| ·多智能体理论MAS技术 | 第16-19页 |
| ·基于MAS的多机器人系统的研究现状 | 第19-21页 |
| ·总结 | 第21页 |
| ·论文的目标及结构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 多机器人路径规划 | 第23-33页 |
| ·移动机器人路径规划研究现状 | 第23-24页 |
| ·路径规划的典型算法研究 | 第24-31页 |
| ·栅格法 | 第24-25页 |
| ·拓扑法 | 第25-26页 |
| ·可视图法 | 第26页 |
| ·神经网络法 | 第26-28页 |
| ·人工势场法 | 第28页 |
| ·遗传算法 | 第28-30页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第30-31页 |
| ·机器人运动规划的控制结构 | 第31页 |
| ·本章小节 | 第31-33页 |
| 第三章 基于行为的多机器人避碰规划研究 | 第33-54页 |
| ·Avoid_obstacle行为设计 | 第33-49页 |
| ·人工势场法简述 | 第34页 |
| ·利用人工势场法来执行Avoid_obstacle行为 | 第34-43页 |
| ·实验分析 | 第43-49页 |
| ·Avoid_robot行为设计 | 第49-53页 |
| ·问题的提出 | 第49-50页 |
| ·Avoid_robot行为设计方法 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于协商和意愿强度的避碰规划研究 | 第54-64页 |
| ·三种行为结构的设计 | 第54-56页 |
| ·奔向目标（move_to_goal） | 第54-55页 |
| ·避免碰撞(avoid_collision) | 第55页 |
| ·协商行为(consult) | 第55-56页 |
| ·意愿强度与协商策略 | 第56-58页 |
| ·传感信息集合与行为决策集合 | 第56-57页 |
| ·意愿强度 | 第57页 |
| ·期望速度的调整 | 第57-58页 |
| ·move_to_goal行为与avoid_collision行为相结合 | 第58-60页 |
| ·实验分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-67页 |
| ·结论 | 第64-65页 |
| ·今后的工作 | 第65-67页 |
| ·对路径规划方法的改进 | 第65-66页 |
| ·拓展路径规划方法的研究范围 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士期间所发表的论文及所取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |