| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·机器人的发展历史 | 第8页 |
| ·智能机器人硬件体系结构 | 第8-9页 |
| ·机器人教学设备概况 | 第9页 |
| ·论文背景和工作 | 第9-12页 |
| ·问题的提出和研究意义 | 第9-10页 |
| ·本文的工作和内容安排 | 第10-12页 |
| 第二章 基于TMS320VC5416的控制系统设计 | 第12-30页 |
| ·智能机器人教学设备的设计要求 | 第12页 |
| ·DSP芯片概述 | 第12-14页 |
| ·DSP芯片的基本结构 | 第14-15页 |
| ·DSP控制模块的设计 | 第15-24页 |
| ·CCS集成开发环境介绍 | 第15-16页 |
| ·TMS320VC5416的初始化 | 第16-18页 |
| ·TMS320VC5416的BOOT设计 | 第18-23页 |
| ·TMS320VC5416的扩展存储器设计 | 第23-24页 |
| ·FPGA模块的设计 | 第24-25页 |
| ·FPGA简介和选型 | 第24-25页 |
| ·FPGA器件APA075的应用 | 第25页 |
| ·系统电源的设计 | 第25-26页 |
| ·DSP器件供电注意问题 | 第25-26页 |
| ·本系统电源设计方案 | 第26页 |
| ·运动模块设计 | 第26-29页 |
| ·步进电机原理简述 | 第27页 |
| ·运动小车平台介绍 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于HV7131E1芯片的视觉系统设计 | 第30-36页 |
| ·CMOS摄像头芯片HV7131E1的特点及应用 | 第30-31页 |
| ·图像数据的采集 | 第31-35页 |
| ·HV7131E1与DSP芯片的硬件接口 | 第31-32页 |
| ·DSP图像数据采集程序 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于CY7C68013芯片的USB2.0接口设计 | 第36-46页 |
| ·USB2.0总线标准介绍 | 第36页 |
| ·CY7C68013 USB2.0芯片特点 | 第36-38页 |
| ·CY7C68013与DSP芯片的硬件接口 | 第38-39页 |
| ·USB2.0芯片软件程序设计 | 第39-45页 |
| ·CY7C68013的固件程序设计 | 第39-43页 |
| ·CY7C68013的驱动程序设计 | 第43页 |
| ·客户端应用程序设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 系统的PCB设计 | 第46-56页 |
| ·PCB的布局和布线 | 第46-49页 |
| ·PCB布局布线规范 | 第46-48页 |
| ·电源线和地线的设计 | 第48-49页 |
| ·信号完整性分析 | 第49-50页 |
| ·电磁兼容性分析 | 第50-51页 |
| ·电路板的调试 | 第51-54页 |
| ·信号测试方法 | 第51-52页 |
| ·硬件电路调试 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 总结和展望 | 第56-58页 |
| ·本文主要工作 | 第56-57页 |
| ·有待改进的设计 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表文章 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64-68页 |