| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·焊接自动化技术的发展现状 | 第8-13页 |
| ·国外焊接自动化技术的发展现状 | 第8-9页 |
| ·国内焊接自动化技术的发展现状 | 第9-12页 |
| ·焊缝自动跟踪技术现状 | 第12-13页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 环形焊缝自动跟踪系统组成与分析 | 第14-24页 |
| ·环形焊缝自动跟踪系统组成 | 第14页 |
| ·自动跟踪系统机械传动机构设计 | 第14-15页 |
| ·自动跟踪系统对进给伺服系统的设计要求 | 第15-16页 |
| ·自动跟踪系统中进给伺服系统的组成及其数学模型建立 | 第16-19页 |
| ·自动跟踪系统中进给伺服系统的组成 | 第16页 |
| ·自动跟踪系统中进给伺服系统数学的模型建立 | 第16-19页 |
| ·系统稳定性分析与研究 | 第19-20页 |
| ·系统快速性分析与研究 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 焊缝自动跟踪传感器及其控制原理研究 | 第24-30页 |
| ·电弧传感器的现状 | 第24页 |
| ·旋转电弧传感器理论模型的建立 | 第24-26页 |
| ·旋转电弧传感器静态数学模型的建立 | 第24-25页 |
| ·旋转电弧传感器动态模型的建立 | 第25-26页 |
| ·旋转电弧传感器的信息处理及焊缝跟踪方法研究 | 第26-29页 |
| ·旋转电弧传感器的信息处理分析 | 第26-28页 |
| ·焊炬相对焊缝横向偏差信息处理 | 第28-29页 |
| ·焊炬相对焊缝纵向偏差信息处理 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 自动跟踪控制系统硬件设计 | 第30-39页 |
| ·自动跟踪控制系统核心芯片选择 | 第30-31页 |
| ·自动跟踪系统的单片机控制器设计 | 第31-38页 |
| ·自动焊接系统控制器的工作原理分析 | 第32页 |
| ·自动焊接系统中各芯片的选用 | 第32-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 自动跟踪控制系统软件设计 | 第39-50页 |
| ·自动焊缝跟踪控制算法设计 | 第39-40页 |
| ·焊枪水平跟踪调整的算法设计 | 第39页 |
| ·焊枪高度跟踪调整的算法设计 | 第39-40页 |
| ·自动跟踪控制系统软件设计 | 第40-47页 |
| ·自动跟踪控制软件系统功能设置 | 第40-41页 |
| ·自动跟踪控制系统软件编制 | 第41-47页 |
| ·系统模拟试验 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6 结论 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附录 | 第54页 |