基于视觉伺服的弧焊机器人焊接路径获取方法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-36页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·焊接机器人的应用现状 | 第16-20页 |
| ·机器视觉及其在焊接中的应用 | 第20-28页 |
| ·视觉伺服技术 | 第28-32页 |
| ·焊接机器人路径获取方法及研究现状 | 第32-34页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第34-36页 |
| 第二章 机器人焊接路径获取试验系统 | 第36-44页 |
| ·焊接路径获取试验系统 | 第36-38页 |
| ·伺服视觉传感装置的设计 | 第38-42页 |
| ·焊接路径获取的总体方案 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 针对典型干扰的焊缝图像处理算法 | 第44-65页 |
| ·基于区域的焊缝图像处理 | 第44-53页 |
| ·基于边缘的焊缝图像处理 | 第53-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 去除焊缝图像中分支干扰的打断支线条算法 | 第65-94页 |
| ·打断支线条算法 | 第65-81页 |
| ·曲率较大的线条的打断算法 | 第81-83页 |
| ·短线或孤立点的去除算法 | 第83-84页 |
| ·焊前搭接焊缝图像处理实例 | 第84-89页 |
| ·焊接时对接焊缝图像处理实例 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第五章 焊缝信息提取与焊缝跟踪控制器的设计 | 第94-113页 |
| ·图像传感系统的标定 | 第94-99页 |
| ·焊缝的信息提取与焊缝数据的获取 | 第99-103页 |
| ·焊缝跟踪控制器的设计 | 第103-106页 |
| ·有曲率突变的焊缝的坐标获取方法 | 第106-109页 |
| ·焊缝路径获取系统的软件实现 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 第六章 工具姿态的自动规划方法 | 第113-131页 |
| ·表述末端执行器位姿的基本方法 | 第114-119页 |
| ·工具坐标系的定义及效验 | 第119-121页 |
| ·焊接方向角的计算方法 | 第121-124页 |
| ·工具姿态的几何约束及X-Y-Z 固定角描述 | 第124-128页 |
| ·发送给机器人控制器的姿态增量的计算 | 第128-129页 |
| ·本章小结 | 第129-131页 |
| 第七章 焊接路径获取实验结果 | 第131-147页 |
| ·对接焊缝焊接路径获取结果 | 第131-140页 |
| ·搭接焊缝焊接路径获取结果 | 第140-146页 |
| ·本章小结 | 第146-147页 |
| 第八章 结论 | 第147-149页 |
| 本文的创新点 | 第149-150页 |
| 参考文献 | 第150-156页 |
| 攻读博士学位期间发表和录用的论文 | 第156-158页 |
| 致谢 | 第158-160页 |
