机器人外科手术系统结构与人机交互的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 一、绪论 | 第11-15页 |
| ·机器人辅助外科手术概述 | 第11-12页 |
| ·机器人辅助外科手术系统中的关键技术 | 第12-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 二、人工全膝关节置换术 | 第15-23页 |
| ·概念及要求 | 第15-17页 |
| ·手术过程 | 第17-23页 |
| ·股骨手术 | 第18-19页 |
| ·胫骨手术 | 第19-20页 |
| ·髌骨手术 | 第20-21页 |
| ·假体安装 | 第21-23页 |
| 三、机器人辅助膝关节手术系统 | 第23-34页 |
| ·机器人辅助膝关节手术系统的概念及要求 | 第23-24页 |
| ·机器人辅助膝关节手术系统的构成 | 第24-31页 |
| ·手术机器人 | 第25-26页 |
| ·机器人控制器 | 第26页 |
| ·红外双目摄像机 | 第26-27页 |
| ·图像采集卡 | 第27页 |
| ·红外定位工具 | 第27-28页 |
| ·标定程序 | 第28-31页 |
| ·机器人辅助膝关节手术技术方案 | 第31-34页 |
| 四、机器人辅助膝关节手术系统软件的设计 | 第34-45页 |
| ·WATO 系统的软件架构 | 第34-35页 |
| ·WATO 软件功能模块 | 第35-45页 |
| ·机器人伺服程序 | 第35页 |
| ·主控制程序 | 第35-40页 |
| ·三维重建程序 | 第40-44页 |
| ·标定程序 | 第44-45页 |
| 五、机器人辅助膝关节手术系统实验 | 第45-49页 |
| ·误差实验 | 第45-46页 |
| ·假骨模型实验 | 第46-47页 |
| ·人体尸骨实验 | 第47-49页 |
| 六、总结与展望 | 第49-51页 |
| ·论文工作总结 | 第49-50页 |
| ·后期展望 | 第50-51页 |
| 附录 | 第51-54页 |
| A 图像采集卡类CCAPCARD使用参考 | 第51-52页 |
| B 图像处理类CIMAGE使用参考 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士期间参加的项目和发表的学术论文 | 第60页 |
| 参加项目情况 | 第60页 |
| 论文发表情况 | 第60页 |
