移动机器人行走系统的运动学分析和稳定性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| §1-1 课题的提出和研究的意义 | 第8页 |
| §1-2 移动机器人的研究现状和发展趋势 | 第8-13页 |
| 1-2-1 移动机器人的研究起源和发展 | 第8-9页 |
| 1-2-2 移动机器人移动平台的结构形式 | 第9-10页 |
| 1-2-3 国内外移动机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| 1-2-4 移动机器人的研究热点 | 第13页 |
| §1-3 本课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 移动机器人移机构设计 | 第15-28页 |
| §2-1 机器人移动机构总体方案设计 | 第15-17页 |
| 2-1-1 机器人设计要求 | 第15页 |
| 2-1-2 机器人移动机构总体方案选择 | 第15-17页 |
| §2-2 机器人移动机构设计 | 第17-21页 |
| 2-2-1 机器人驱动部分设计 | 第17-19页 |
| 2-2-2 机器人底盘设计 | 第19页 |
| 2-2-3 机器人行走系统设计 | 第19-21页 |
| §2-3 移动机器人越障性能分析 | 第21-27页 |
| 2-3-1 机器人质心布置计算及越障质心变化规律 | 第21-23页 |
| 2-3-2 移动机器人典型地形越障分析 | 第23-27页 |
| §2-4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人行走系统运动学分析 | 第28-40页 |
| §3-1 引言 | 第28页 |
| §3-2 转向运动学分析 | 第28-35页 |
| 3-2-1 直线运动分析 | 第29页 |
| 3-2-2 转向运动学数学建模 | 第29-32页 |
| 3-3-3 转向运动过程分析 | 第32-35页 |
| §3-3 越障运动学分析 | 第35-39页 |
| 3-3-1 正向运动学数学建模 | 第36-37页 |
| 3-3-2 逆向运动学数学建模 | 第37-39页 |
| §3-4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 动力学分析和运动仿真 | 第40-59页 |
| §4-1 引言 | 第40页 |
| §4-2 动力学分析基础及adams 软件介绍 | 第40-46页 |
| 4-2-1 动力学分析基础 | 第40-44页 |
| 4-2-2 ADAMS 仿真软件简介 | 第44-46页 |
| §4-3 动力学分析 | 第46-51页 |
| 4-3-1 直线运动动力学分析 | 第46-47页 |
| 4-3-2 越障运动动力学分析 | 第47-51页 |
| §4-4 Adams 运动仿真 | 第51-58页 |
| 4-4-1UG 建模 | 第51-52页 |
| 4-4-2 直线运动运动仿真 | 第52-57页 |
| 4-4-3 越障运动仿真 | 第57-58页 |
| §4-5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人行走系统稳定性研究 | 第59-68页 |
| §5-1 引言 | 第59页 |
| §5-2 稳定性研究基础 | 第59-62页 |
| 5-2-1 稳定锥的顶点和角点 | 第59-60页 |
| 5-2-2 稳定锥的倾翻问题 | 第60-62页 |
| §5-3 稳定性研究 | 第62-67页 |
| 5-3-1 静态稳定性研究 | 第62-64页 |
| 5-3-2 动态稳定性研究 | 第64-67页 |
| §5-4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
