| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 选题背景 | 第8-10页 |
| 1-1-1 足球机器人的由来及发展 | 第8页 |
| 1-1-2 足球机器人比赛简介 | 第8-9页 |
| 1-1-3 集控式足球机器人与全自主式足球机器人 | 第9-10页 |
| §1-2 足球机器人的研究意义及国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1-2-1 足球机器人的研究意义 | 第10-11页 |
| 1-2-2 国外研究的概况 | 第11-12页 |
| 1-2-3 国内研究的概况 | 第12页 |
| §1-3 本论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 全自主式足球机器人的本体结构 | 第14-30页 |
| §2-1 引言 | 第14-15页 |
| §2-2 机器人本体的硬件结构 | 第15-21页 |
| 2-2-1 本体的组成结构 | 第15-19页 |
| 2-2-2 本体的控制结构 | 第19-20页 |
| 2-2-3 本体的车载计算机 | 第20-21页 |
| §2-3 机器人本体的感知系统 | 第21-24页 |
| 2-3-1 机器人感知系统简介 | 第21页 |
| 2-3-2 本体的全景视觉感知系统 | 第21-22页 |
| 2-3-3 本体的前向视觉感知系统 | 第22-23页 |
| 2-3-4 本体的声纳感知系统 | 第23-24页 |
| §2-4 机器人本体的软件系统 | 第24-26页 |
| 2-4-1 智能机器人视觉软件IR-Vision | 第24-25页 |
| 2-4-2 智能机器人软件开发环境IR-SDS | 第25-26页 |
| §2-5 全自主式足球机器人系统结构 | 第26-30页 |
| 2-5-1 全自主式足球机器人视觉系统 | 第27-28页 |
| 2-5-2 全自主式足球机器人的通讯系统 | 第28-29页 |
| 2-5-3 全自主式足球机器人的决策系统及执行系统 | 第29-30页 |
| 第三章 基于全景与前向视觉的足球机器人目标识别和定位 | 第30-39页 |
| §3-1 引言 | 第30页 |
| §3-2 基于视觉的彩色图像目标识别 | 第30-34页 |
| 3-2-1 颜色空间模型 | 第30-32页 |
| 3-2-2 阈值分割 | 第32-34页 |
| 3-2-3 特征提取 | 第34页 |
| §3-3 基于全景视觉的彩色图像目标定位研究 | 第34-36页 |
| §3-4 基于前向视觉的彩色图像目标定位研究 | 第36-37页 |
| §3-5 全景视觉和前向视觉信息的综合利用 | 第37-39页 |
| 第四章 全自主式足球机器人避碰跟踪及运动控制 | 第39-50页 |
| §4-1 两轮移动机器人运动学模型 | 第39-40页 |
| 4-1-1 非完整控制系统的一般形式 | 第39页 |
| 4-1-2 两轮移动机器人运动学模型 | 第39-40页 |
| §4-2 动态人工势场法 | 第40-44页 |
| 4-2-1 人工势场法原理 | 第40-42页 |
| 4-2-2 具有可调参数的势场函数 | 第42-43页 |
| 4-2-3 动态势场函数设计 | 第43-44页 |
| §4-3 基于动态人工势场法的目标跟踪与避障导航 | 第44-50页 |
| 4-3-1 机器人视觉系统对目标及障碍物的识别及定位 | 第44-46页 |
| 4-3-2 全自主式足球机器人目标跟踪 | 第46-47页 |
| 4-3-3 全自主式足球机器人避障导航 | 第47-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第55页 |
