基于无约束支链的并联机器人构型综合与运动学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·本课题的研究意义 | 第8页 |
| ·并联机器人机构的概述及其应用 | 第8-9页 |
| ·并联机器人机构构型综合研究现状 | 第9-12页 |
| ·并联机器人构构型综合方法研究现状 | 第9-10页 |
| ·六自由度并联机器人机构构型综合研究现状 | 第10-11页 |
| ·少自由度并联机器人机构构型综合研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 并联机器人机构运动副和支链类型设计 | 第13-28页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·数学基础——螺旋理论 | 第13-16页 |
| ·直线的矢量方程 | 第13-15页 |
| ·线矢量与旋量 | 第15页 |
| ·螺旋系与反螺旋系 | 第15-16页 |
| ·并联机器人运动副类型 | 第16-17页 |
| ·并联机器人支链类型设计 | 第17-27页 |
| ·等效无约束支链设计 | 第17-27页 |
| ·力偶支链设计 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 六自由度并联机器人机构构型综合 | 第28-33页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·六自由度并联机器人机构构型综合注意问题 | 第28-29页 |
| ·六支链六自由度并联机器人机构的构型综合 | 第29-30页 |
| ·三支链六自由度并联机器人机构的构型综合 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 非对称3TnR并联机器人机构构型综合 | 第33-39页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·非对称3TnR并联机器人机构构型综合 | 第33-35页 |
| ·运动影响因素 | 第33-34页 |
| ·非对称3TnR并联机器人机构构型综合原理 | 第34-35页 |
| ·非对称3T1R并联机器人机构的构型综合步骤 | 第35-37页 |
| ·非对称3TO(2)R并联机器人机构的构型综合 | 第37-38页 |
| ·非对称3TOR并联机器人机构的构型综合 | 第37页 |
| ·非对称3T2R并联机器人机构的构型综合 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 并联机器人机构的运动学分析与仿真 | 第39-54页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·3-PRRS机构的运动学分析与仿真 | 第39-47页 |
| ·3-PRRS机构与坐标系建立 | 第39页 |
| ·3-PRRS机构输入合理性分析 | 第39-40页 |
| ·3-PRRS机构位置反解 | 第40-45页 |
| ·3-PRRS机构的仿真验证 | 第45-47页 |
| ·2-RPC/2-SPC机构的运动学分析与仿真 | 第47-53页 |
| ·2-RPC/2-SPC机构位置反解 | 第47-49页 |
| ·2-RPC/2-SPC机构位置正解 | 第49-50页 |
| ·2-RPC/2-SPC机构奇异位型分析 | 第50-51页 |
| ·2-RPC/2-SPC机构的轨迹规划与仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第61页 |
