| 独创声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第3-4页 |
| 摘 要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·机器人及移动机器人定义 | 第9页 |
| ·移动机器人国内外现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·移动机器人基本原理及关键技术 | 第11-12页 |
| ·基本原理 | 第11页 |
| ·关键技术 | 第11-12页 |
| ·课题研究的目的意义及主要内容 | 第12-13页 |
| ·研究目的 | 第12-13页 |
| ·研究意义和实验价值 | 第13页 |
| ·研究的主要内容 | 第13页 |
| ·论文的内容安排 | 第13-15页 |
| 第二章 嵌入式系统研究 | 第15-22页 |
| ·嵌入式系统定义 | 第15页 |
| ·嵌入式系统发展现况 | 第15-16页 |
| ·嵌入式系统发展趋势 | 第16-17页 |
| ·嵌入式硬件部分 | 第17-21页 |
| ·嵌入式处理器的特点 | 第17页 |
| ·嵌入式处理器的分类 | 第17-19页 |
| ·嵌入式系统设计的特点 | 第19-20页 |
| ·嵌入式系统设计流程 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 移动机器人的机构原理及驱动系统 | 第22-31页 |
| ·移动机器人的结构极介绍 | 第22-23页 |
| ·移动机器人的运动学原理 | 第23-24页 |
| ·移动机器人的驱动系统选择及实现 | 第24-29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 第四章 移动机器人的嵌入式导航系统设计 | 第31-45页 |
| ·移动机器人的导航定位问题 | 第31-32页 |
| ·导航系统中所使用的传感器 | 第32-36页 |
| ·超声波传感器 | 第32-34页 |
| ·光电传感器 | 第34-35页 |
| ·红外线传感器 | 第35-36页 |
| ·接触传感器 | 第36页 |
| ·基于嵌入式系统的导航系统结构 | 第36-44页 |
| ·嵌入式系统核心模块的选择 | 第37-39页 |
| ·各功能模块 | 第39-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于多传感器信息融合技术的模糊控制系统设计 | 第45-58页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第45-46页 |
| ·模糊控制系统 | 第46-52页 |
| ·模糊控制的概况 | 第46页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第46-47页 |
| ·模糊逻辑控制的工作原理 | 第47-48页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第48-52页 |
| ·模糊控制信息融合法在路径跟踪中的应用 | 第52-56页 |
| ·实验结果 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |