具有力觉反馈的遥操作机器人研究
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·遥操作机器人发展概况 | 第8-10页 |
| ·力觉临场感技术研究与发展 | 第10-16页 |
| ·临场感技术综述 | 第10-11页 |
| ·临场感技术主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·力觉临场感技术综述 | 第12-13页 |
| ·力觉临场感遥操作机器人控制系统研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内外研究中存在的主要问题 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究任务 | 第17页 |
| ·本文的结构组成 | 第17-19页 |
| 第二章 双向伺服控制理论的研究与发展 | 第19-27页 |
| ·电随动系统双向伺服理论研究与发展 | 第19-23页 |
| ·电液伺服系统双向伺服理论研究与发展 | 第23-27页 |
| 第三章 单自由度双向液压伺服系统建立 | 第27-38页 |
| ·系统的总体构成 | 第27-28页 |
| ·电液比例控制子系统 | 第28-33页 |
| ·双向伺服控制子系统 | 第33-38页 |
| ·位移伺服控制部分 | 第34-35页 |
| ·力反馈控制部分 | 第35-38页 |
| 第四章 双向伺服控制系统设计 | 第38-60页 |
| ·主动侧控制器设计 | 第38-52页 |
| ·电液比例控制系统建模 | 第38-46页 |
| ·PID串联校正控制器设计 | 第46-48页 |
| ·位置控制部分数字PID 串联校正 | 第48-52页 |
| ·从动侧控制器设计 | 第52-53页 |
| ·新型双向伺服控制方法 | 第53-55页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第55-60页 |
| ·多线程技术概述 | 第55-57页 |
| ·虚拟设备驱动程序VxD | 第57-59页 |
| ·双向伺服控制程序框图 | 第59-60页 |
| 第五章 实验及数据分析 | 第60-67页 |
| ·实验方案 | 第60-61页 |
| ·实验数据分析 | 第61-65页 |
| ·主从位置控制实验 | 第61-62页 |
| ·双向伺服控制实验 | 第62-65页 |
| ·实验总结 | 第65-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-69页 |
| ·本文结论 | 第67-68页 |
| ·今后需要努力做好的工作 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 摘要 | 第75-78页 |
| Abstract | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
