全向移动平台的设计与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-8页 |
| ·本文研究的主要内容及构成 | 第8-11页 |
| 第二章 全向运动及全向轮的设计 | 第11-23页 |
| ·地面移动机器人运动方式 | 第11-13页 |
| ·差动运动方式 | 第11页 |
| ·全向运动方式 | 第11-12页 |
| ·选择全向运动方式的原因 | 第12-13页 |
| ·全向轮介绍 | 第13-17页 |
| ·单个全向轮 | 第13页 |
| ·组合全向轮 | 第13-16页 |
| ·各种全向轮的优缺点分析 | 第16-17页 |
| ·NuBot全向轮的设计 | 第17-22页 |
| ·设计要求 | 第17页 |
| ·结构介绍 | 第17-18页 |
| ·全向轮的强度分析 | 第18-21页 |
| ·Nu uBot全向轮的效果或特点 | 第21页 |
| ·附图及具体实施方式 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 全向移动平台的结构设计 | 第23-45页 |
| ·全向移动平台的组成 | 第23-25页 |
| ·驱动轮系的设计 | 第25-26页 |
| ·设计要求 | 第25页 |
| ·轮系的设计介绍 | 第25页 |
| ·设计使用时遇到的问题 | 第25-26页 |
| ·底盘的设计 | 第26-27页 |
| ·设计要求 | 第26页 |
| ·底盘的设计介绍 | 第26-27页 |
| ·减振系统的设计 | 第27-35页 |
| ·设计要求 | 第27-28页 |
| ·设计思路 | 第28-29页 |
| ·减振方法、减振部件的选择、实验和开发 | 第29-32页 |
| ·具体实施方式 | 第32-35页 |
| ·全向视觉系统的设计 | 第35-38页 |
| ·设计要求 | 第36页 |
| ·设计思路 | 第36-37页 |
| ·具体实现 | 第37-38页 |
| ·系统结构的设计 | 第38-41页 |
| ·设计要求 | 第39页 |
| ·具体实施 | 第39-41页 |
| ·结论与实物 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 全向运动控制 | 第45-72页 |
| ·全向轮的组合 | 第45-47页 |
| ·两个全向轮组合使用的情况 | 第45页 |
| ·三个全向轮的使用情况 | 第45-47页 |
| ·四轮及多轮的使用情况 | 第47页 |
| ·全向轮布局与系统性能 | 第47-53页 |
| ·单个轮子对系统的作用 | 第47页 |
| ·轮子布局对系统旋转运动的作用 | 第47-48页 |
| ·三轮布局的分析 | 第48-51页 |
| ·其他布局的三轮结构 | 第51-52页 |
| ·多轮的系统 | 第52-53页 |
| ·目前方案的运动、动力学分析 | 第53-58页 |
| ·运动学分析 | 第53-54页 |
| ·动力学分析 | 第54-56页 |
| ·轮系的运动性能 | 第56-58页 |
| ·总体控制方案的选择 | 第58-60页 |
| ·全向移动机器人的主要控制任务 | 第58-59页 |
| ·全向移动平台的控制方案 | 第59-60页 |
| ·全向移动平台的控制系统设计 | 第60-64页 |
| ·直流电机的速度控制 | 第60-61页 |
| ·全向移动平台的控制特性 | 第61页 |
| ·基于输入变换解耦的控制器设计 | 第61-63页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第63-64页 |
| ·实验结果及分析 | 第64-68页 |
| ·电机的控制的具体实施方式 | 第64-65页 |
| ·姿态稳定控制器的实验结果 | 第65页 |
| ·轨迹跟踪控制器的实验结果 | 第65-67页 |
| ·实际验证及实验结果 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-71页 |
| ·问题的产生――全向轮运动失效的现象 | 第68-69页 |
| ·全向运动控制系统的设计改进 | 第69-70页 |
| ·电机协调驱动的设想 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第五章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-76页 |
