非完整机械手的设计与运动模拟分析

第一章 绪论	第1-13页
·课题名称与来源	第6页
·非完整机械手的研究的历史与现状	第6-8页
·非完整理论的基础概念	第8-11页
·约束	第8-9页
·广义坐标、广义速度、广义加速度	第9-10页
·准坐标、准速度、准加速度	第10-11页
·虚位移	第11页
·本文的主要研究工作	第11页
·本课题研究的目的和意义	第11-13页
第二章 非完整机械手的设计	第13-21页
·摩擦圆盘机构	第13-15页
·摩擦圆盘机构的结构形式	第13页
·摩擦圆盘机构的运动模型	第13-14页
·机构的非完整性	第14-15页
·机构的本质	第15页
·机械手的原理设计	第15-16页
·机械手的运动分析	第16-17页
·机械手模型的链式变换	第17-21页
·基于三角形模型的链式变换	第17-19页
·机械手的链式变换	第19-21页
第三章 机械手运动模型的建立	第21-40页
·虚拟设计技术的内涵及现状	第21-23页
·虚拟设计的主要特征与关键技术	第21-22页
·虚拟设计的现状及应用前景	第22-23页
·虚拟设计中机械系统的结构描述	第23-31页
·机械系统的拓扑结构图与编号规则	第23-24页
·机械系统中构件、约束类型及其描述方法	第24页
·机械系统中相邻接两构件的描述	第24-26页
·坐标变换方法	第26-31页
·Pro／E简介	第31-34页
·Pro／E系统主要特点	第31-32页
·Pro／E软件包主要模块	第32-33页
·Pro／E中模拟方法的比较	第33页
·运动模拟的流程	第33-34页
·机械手的Pro／E模型的建立	第34-40页
·零件的设计	第34-36页
·零件的装配	第36-38页
·模型的检查	第38-39页
·添加相关的运动配合条件	第39-40页
第四章 非完整机械手的运动模拟分析	第40-47页
·引言	第40页
·运动模拟的基本问题	第40-42页
·模型中摩擦圆盘机构的处理	第40-41页
·测试电机输入的方向	第41-42页
·运动模拟	第42-47页
·模拟中运动干涉的检查	第42页
·运动控制的模拟	第42-47页
第五章 结论与展望	第47-57页
·结论	第47页
·展望	第47-57页