仿袋鼠跳跃机器人机构的动力学综合
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-16页 |
| ·仿生学 | 第9-10页 |
| ·仿生单腿跳跃机器人研究起源 | 第10-11页 |
| ·仿生单腿跳跃机器人研究意义 | 第11-13页 |
| ·动力学规范形对欠驱动系统的意义 | 第13-14页 |
| ·自激振动的研究意义 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2. 仿袋鼠跳跃机器人机械系统建模 | 第16-34页 |
| ·机器人机构模型 | 第16-18页 |
| ·机器人模型数学建模 | 第18-27页 |
| ·支撑相的运动学及动力学建模 | 第19-22页 |
| ·飞行相的运动学及动力学建模 | 第22-27页 |
| ·动力学模型规范形 | 第27-29页 |
| ·机器人支撑相控制 | 第29-33页 |
| ·本章总结 | 第33-34页 |
| 3. 自治混杂非线性系统研究分析基础 | 第34-46页 |
| ·庞加莱映射 | 第34-40页 |
| ·庞加莱映射定义 | 第34-36页 |
| ·自治混杂系统的庞加莱映射 | 第36-39页 |
| ·庞加莱映射应用举例 | 第39-40页 |
| ·自治混杂动态系统周期不动点搜索算法 | 第40-43页 |
| ·牛顿-拉夫逊方法 | 第41-42页 |
| ·不动点搜索算法 | 第42-43页 |
| ·遗传算法 | 第43-45页 |
| ·遗传算法原理 | 第43-44页 |
| ·遗传算法的应用实例 | 第44-45页 |
| ·本章总结 | 第45-46页 |
| 4. 自激振动系统动力学分析 | 第46-66页 |
| ·自激振动形成机制 | 第46-47页 |
| ·能量机制 | 第46页 |
| ·反馈机制 | 第46-47页 |
| ·稳定极限环与自激振动 | 第47-50页 |
| ·瑞利方程极限环 | 第48-49页 |
| ·范德波尔方程极限环 | 第49-50页 |
| ·自激摆动腿 | 第50-54页 |
| ·自激跳跃机器人 | 第54-65页 |
| ·自振跳跃机器人模型描述 | 第55-57页 |
| ·基于遗传算法的最优初始状态搜索算法 | 第57-59页 |
| ·混杂系统模型表示 | 第59-62页 |
| ·自振跳跃机器人运动仿真及分析 | 第62-65页 |
| ·本章总结 | 第65-66页 |
| 5. 结论 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 在学获奖情况及研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
