| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 文献综述 | 第8-16页 |
| 1．2．1 单柔性机器人的研究 | 第8-10页 |
| 1．2．2 柔性机器人协调操作的研究 | 第10-13页 |
| 1．2．3 柔性机器人规划的研究 | 第13-16页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 柔性机器人协调操作动力学分析 | 第17-37页 |
| 2．1 引言 | 第17页 |
| 2．2 模型建立 | 第17-30页 |
| 2．2．1 柔性机器人的名义刚性运动分析 | 第18-23页 |
| 2．2．2 柔性机器人的有限元模型 | 第23-24页 |
| 2．2．3 柔性机器人协调操作的运动协调约束条件 | 第24-26页 |
| 2．2．4 柔性机器人协调操作的动力协调约束条件 | 第26-28页 |
| 2．2．5 系统约束条件与动力学方程 | 第28-30页 |
| 2．3 仿真算例 | 第30-33页 |
| 2．4 本章小结 | 第33-34页 |
| 附录2-A单元动力学方程中的质量、刚度矩阵及系统的阻尼 | 第34-37页 |
| 第三章 点到点的协调操作运动规划 | 第37-54页 |
| 3．1 引言 | 第37页 |
| 3．2 点到点的协调操作运动规划分析 | 第37-41页 |
| 3．2．1 补偿原理 | 第38-39页 |
| 3．2．2 规划方法 | 第39-41页 |
| 3．2．3 优化模型 | 第41页 |
| 3．3 仿真实例 | 第41-53页 |
| 3．4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 连续轨迹的协调操作运动规划 | 第54-88页 |
| 4．1 引言 | 第54页 |
| 4．2 连续轨迹的运动规划分析 | 第54-56页 |
| 4．2．1 被操作物体的运动误差 | 第55页 |
| 4．2．2 优化目标函数 | 第55-56页 |
| 4．3 四段规划法 | 第56-65页 |
| 4．3．1 规划策略 | 第56-57页 |
| 4．3．2 仿真算例与分析 | 第57-65页 |
| 4．4 四段三次函数过渡规划法 | 第65-76页 |
| 4．4．1 规划策略 | 第66-67页 |
| 4．4．2 仿真算例与分析 | 第67-76页 |
| 4．5 三段五次函数过渡规划法 | 第76-87页 |
| 4．5．1 规划策略 | 第76-79页 |
| 4．5．2 仿真实例与分析 | 第79-87页 |
| 4．6 本章小结 | 第87-88页 |
| 全文总结 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93页 |