浮体六自由度检测系统的研制
| 0 前言 | 第1-11页 |
| 0．1 项目背景与意义 | 第7页 |
| 0．2 项目概况 | 第7-10页 |
| 0．3 本论文所做工作 | 第10-11页 |
| 1 接触式六自由度检测系统的研制 | 第11-18页 |
| 1．1 系统组成和工作原理 | 第11-16页 |
| 1．1．1 系统的组成 | 第11-12页 |
| 1．1．2 测量原理与计算方法 | 第12-16页 |
| 1．2 技术性能指标 | 第16-18页 |
| 1．2．1 标定 | 第16-17页 |
| 1．2．2 参数设置 | 第17-18页 |
| 2 非接触式六自由度检测系统组成及工作原理 | 第18-48页 |
| 2．1 系统组成 | 第18-21页 |
| 2．1．1 图像采集 | 第18-19页 |
| 2．1．2 软件处理 | 第19-20页 |
| 2．1．3 标定平台 | 第20-21页 |
| 2．2 CCD成像技术 | 第21-23页 |
| 2．2．1 CCD基础知识 | 第21-22页 |
| 2．2．2 CCD特性 | 第22页 |
| 2．2．3 CCD的基本结构与工作原理 | 第22-23页 |
| 2．3 图像处理 | 第23-26页 |
| 2．3．1 图像处理概述 | 第23-25页 |
| 2．3．2 二值化及求取质心 | 第25-26页 |
| 2．4 计算机定标和三维重构 | 第26-28页 |
| 2．4．1 计算机定标方法 | 第26-27页 |
| 2．4．2 三维重构 | 第27-28页 |
| 2．5 立体视觉三维重构法 | 第28-38页 |
| 2．5．1 四个坐标系 | 第28-30页 |
| 2．5．2 线性针孔模型 | 第30-32页 |
| 2．5．3 线性模型摄像机定标 | 第32-35页 |
| 2．5．4 空间点重建 | 第35-37页 |
| 2．5．5 矩阵的SVD分解 | 第37页 |
| 2．5．6 双摄像机几何关系 | 第37-38页 |
| 2．6 交汇测量三维重构法 | 第38-43页 |
| 2．6．1 交汇测量基本原理 | 第38-40页 |
| 2．6．2 交汇测量的有效视场 | 第40-42页 |
| 2．6．3 测量分辨率的分析 | 第42-43页 |
| 2．7 六自由度计算 | 第43-48页 |
| 3 非接触式六自由度检测系统结果分析与结论 | 第48-55页 |
| 3．1 立体视觉法实验与结果分析 | 第48-51页 |
| 3．2 交汇测量法实验与结果分析 | 第51-52页 |
| 3．3 系统实验与分析 | 第52-53页 |
| 3．4 结论 | 第53-55页 |
| 4 总结与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
