| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| §1-1 磁悬浮技术的发展与现状 | 第8页 |
| §1-2 磁悬浮技术研究的意义 | 第8页 |
| §1-3 磁悬浮的应用 | 第8-10页 |
| 1-3-1 磁悬浮列车 | 第8-9页 |
| 1-3-2 磁悬浮轴承 | 第9页 |
| 1-3-3 高速磁悬浮电机 | 第9页 |
| 1-3-4 磁悬浮的其它应用 | 第9-10页 |
| §1-4 本课题的内容和主要工作 | 第10-11页 |
| 第二章 磁悬浮系统的原理和组成 | 第11-23页 |
| §2-1 系统的组成 | 第11页 |
| §2-2 系统工作原理 | 第11-12页 |
| §2-3 电涡流传感器 | 第12-14页 |
| 2-3-1 基本工作原理 | 第12-13页 |
| 2-3-2 CWYDO-03-10F型电涡流位移传感器 | 第13-14页 |
| §2-4 控制器 | 第14-18页 |
| 2-4-1 数字信号处理器（DSP）的特点 | 第15页 |
| 2-4-2 TMS320F240的内部结构 | 第15-16页 |
| 2-4-2-1 中央处理单元CPU | 第15页 |
| 2-4-2-2 事件管理器 | 第15-16页 |
| 2-4-2-3 周边接口单元 | 第16页 |
| 2-4-3 DSP的编程语言 | 第16页 |
| 2-4-4 基于DSP的悬浮控制器的设计 | 第16-17页 |
| 2-4-5 PWM信号的形成方法 | 第17-18页 |
| §2-5 电磁铁电流驱动单元 | 第18-21页 |
| 2-5-1 性能指标 | 第18页 |
| 2-5-2 主电路 | 第18页 |
| 2-5-3 控制回路 | 第18-19页 |
| 2-5-4 IGBT驱动电路 | 第19-21页 |
| §2-6 电磁铁 | 第21页 |
| §2-7 直线电机 | 第21-23页 |
| 2-7-1 直线电机的原理 | 第21-22页 |
| 2-7-2 直线感应电动机的应用原则 | 第22-23页 |
| 第三章 系统数学模型的建立 | 第23-29页 |
| §3-1 悬浮体的运动方程 | 第23页 |
| §3-2 电磁力模型 | 第23-24页 |
| §3-3 电磁铁绕组中控制电压与控制电流的关系 | 第24-25页 |
| §3-4 系统模型线性化处理和状态方程的建立 | 第25-29页 |
| 3-4-1 系统模型线性化处理 | 第25-27页 |
| 3-4-2 单磁铁悬浮系统状态方程的建立 | 第27-29页 |
| 第四章 磁悬浮控制器的设计与仿真 | 第29-44页 |
| §4-1 系统的状态方程和能控能观性 | 第29-31页 |
| 4-1-1 系统的状态方程 | 第29-31页 |
| 4-1-2 系统的能控和能观性 | 第31页 |
| §4-2 线性状态反馈控制器 | 第31-35页 |
| 4-2-1 状态反馈 | 第31-32页 |
| 4-2-2 闭环极点配置 | 第32-33页 |
| 4-2-3 反馈阵K的确定 | 第33页 |
| 4-2-4 状态反馈控制的仿真 | 第33-35页 |
| §4-3 PID控制 | 第35-37页 |
| §4-4 P-FUZZY-PI控制器 | 第37-44页 |
| 4-4-1 P-FUZZY-PI控制器的结构 | 第37-38页 |
| 4-4-2 P-FUZZY-PI控制器的设计 | 第38-44页 |
| 第五章 磁悬浮平衡控制器的实现 | 第44-52页 |
| §5-1 采样周期的选择 | 第44页 |
| §5-2 软件设计技巧 | 第44-46页 |
| 5-2-1 DSP的使用 | 第44-45页 |
| 5-2-2 设置软件限幅 | 第45-46页 |
| §5-3 程序设计 | 第46-52页 |
| 5-3-1 主程序框图 | 第46页 |
| 5-3-2 采样、滤波子程序 | 第46-47页 |
| 5-3-3 平衡控制器算法子程序 | 第47-48页 |
| 5-3-4 限幅子程序 | 第48-49页 |
| 5-3-5 限幅子程序 | 第49-50页 |
| 5-3-6 平衡法控制结果 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第57页 |