| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| §1-1 引言 | 第7页 |
| §1-2 多传感器融合概述 | 第7-8页 |
| §1-3 模糊神经网络研究现状 | 第8-9页 |
| §1-4 导航与定位技术研究现状 | 第9-10页 |
| §1-5 移动机器人发展现状 | 第10-11页 |
| 1-5-1 国外移动机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| 1-5-2 国内移动机器人的发展概况 | 第11页 |
| §1-6 本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的结构及驱动系统 | 第13-19页 |
| §2-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的结构 | 第13-14页 |
| 2-1-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的车体结构 | 第13页 |
| 2-1-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的硬件体系结构 | 第13-14页 |
| §2-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的驱动系统及运动学原理 | 第14-18页 |
| 2-2-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的驱动系统 | 第14-16页 |
| 2-2-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的运动学原理 | 第16-18页 |
| §2-3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 模糊神经网络技术 | 第19-26页 |
| §3-1 引言 | 第19页 |
| §3-2 神经网络和模糊控制的融合 | 第19-21页 |
| 3-2-1 神经网络和模糊逻辑技术 | 第19页 |
| 3-2-2 神经网络和模糊逻辑的结合形式 | 第19-21页 |
| §3-3 模糊神经元及模糊神经网络 | 第21-25页 |
| 3-3-1 由模糊规则描述的模糊神经元 | 第21-22页 |
| 3-3-2 具有实数输入的模糊神经元 | 第22-23页 |
| 3-3-3 具有模糊输入的模糊神经元 | 第23页 |
| 3-3-4 模糊神经网络理论 | 第23-25页 |
| §3-4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 移动机器人的定位 | 第26-35页 |
| §4-1 引言 | 第26页 |
| §4-2 移动机器人的全球定位 | 第26-30页 |
| 4-2-1 GPS绝对定位 | 第27-29页 |
| 4-2-2 GPS相对定位 | 第29-30页 |
| §4-3 移动机器人的局部定位 | 第30-34页 |
| 4-3-1 理论分析 | 第30-32页 |
| 4-3-2 实验验证 | 第32-34页 |
| §4-4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 基于多传感器信息的移动机器人无冲突运行 | 第35-46页 |
| §5-1 引言 | 第35页 |
| §5-2 多传感器融合简介 | 第35-36页 |
| §5-3 应用模糊神经网络进行多传感器融合 | 第36-40页 |
| 5-3-1 模糊神经网络结构 | 第37-39页 |
| 5-3-2 计算模型 | 第39-40页 |
| §5-4 HEBUT-Ⅰ型移动机器人无冲突运行实验 | 第40-45页 |
| 5-4-1 传感器布局 | 第40-41页 |
| 5-4-2 模糊神经网络的训练 | 第41-42页 |
| 5-4-3 移动机器人无冲突实验 | 第42-45页 |
| §5-5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 结论 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 附录 | 第51-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研课题 | 第59页 |
