| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·四旋翼综述 | 第10-16页 |
| ·四旋翼的前期发展情况 | 第10-11页 |
| ·四旋翼的最新发展方向——微型四旋翼(Micro-Quadrotor) | 第11-16页 |
| ·微型四旋翼的特点 | 第16页 |
| ·本课题研究的意义与理论研究现状 | 第16-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 微型四旋翼系统的非线性建模 | 第20-28页 |
| ·机体构造以及飞行产生机理 | 第20-21页 |
| ·坐标系与坐标变换 | 第21-23页 |
| ·坐标系的选取与姿态角 | 第22页 |
| ·坐标变换 | 第22-23页 |
| ·微型四旋翼直升机动力学 | 第23-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于反步法的微型四旋翼欠驱动控制 | 第28-46页 |
| ·反步设计法 | 第28-36页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第29-30页 |
| ·积分器Backstepping | 第30-34页 |
| ·非线性反步法 | 第34-35页 |
| ·Backstepping在多输入多输出系统(MIMO)的应用 | 第35-36页 |
| ·微型四旋翼直升机的Backstepping控制器设计 | 第36-41页 |
| ·动力学模型简化 | 第36-37页 |
| ·控制策略的提出以及系统状态空间的建立 | 第37-38页 |
| ·控制器的设计 | 第38-41页 |
| ·仿真结果与分析 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于非线性反步滑模方法的微型四旋翼姿态控制 | 第46-56页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第46-48页 |
| ·滑动模态定义及数学表达 | 第47-48页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第48页 |
| ·基于非线性反步滑模的Quadrotor姿态控制 | 第48-55页 |
| ·非线性反步滑模 | 第49-51页 |
| ·微型四旋翼姿态控制的反步滑模控制器设计 | 第51-52页 |
| ·仿真结果与分析 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第5章 全程终端滑模在微型四旋翼姿态控制中的应用 | 第56-66页 |
| ·全程终端滑模控制理论 | 第56-59页 |
| ·系统描述 | 第56-57页 |
| ·切换面的设计 | 第57页 |
| ·全程终端滑模控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·基于全程终端滑模的微型四旋翼姿态控制器的设计 | 第59-61页 |
| ·仿真结果与分析 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
