三自由度飞行器的控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究目的及意义 | 第10页 |
| ·智能控制简介 | 第10-12页 |
| ·模糊控制技术的发展现状 | 第12-13页 |
| ·遗传算法的发展现状 | 第13-15页 |
| ·本论文的主要工作 | 第15-18页 |
| 第2章 三自由度飞行器模型系统的介绍 | 第18-24页 |
| ·三自由度飞行器系统的结构模型 | 第18-20页 |
| ·三自由度飞行器的数学建模 | 第20-21页 |
| ·三自由度飞行器系统的状态方程模型 | 第21-22页 |
| ·三自由度飞行器模型的系统分析 | 第22-24页 |
| 第3章 三自由度飞行器的LQR设计与仿真 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·线性二次型最优控制的原理 | 第24-25页 |
| ·三自由度飞行器的LQR控制器设计 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 三自由度飞行器的模糊PID控制器设计 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·PID控制算法 | 第30-33页 |
| ·PID控制器的基本原理 | 第30-31页 |
| ·PID参数整定 | 第31-32页 |
| ·三自由度飞行器的PID控制器设计 | 第32-33页 |
| ·模糊控制算法简介 | 第33-39页 |
| ·确定模糊控制器的输入和输出量 | 第34-35页 |
| ·输入输出变量模糊化 | 第35-36页 |
| ·模糊控制器的控制规则 | 第36-37页 |
| ·模糊推理 | 第37-38页 |
| ·输出变量清晰化 | 第38-39页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第39-47页 |
| ·模糊PID控制器的工作原理 | 第39页 |
| ·三自由度飞行器的模糊PID控制器设计 | 第39-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于遗传算法的模糊PID控制器设计 | 第48-70页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·遗传算法概述 | 第48-51页 |
| ·遗传算法的基本原理与方法 | 第51-55页 |
| ·遗传算法的数学模型 | 第51-52页 |
| ·染色体的编码方法 | 第52页 |
| ·染色体的选择方法 | 第52-53页 |
| ·染色体的交叉方法 | 第53-54页 |
| ·染色体的变异方法 | 第54-55页 |
| ·目标函数和适应度函数 | 第55页 |
| ·基于遗传算法的量化因子和比例因子优化 | 第55-59页 |
| ·量化因子和比例因子的编码 | 第55-57页 |
| ·适应度函数的确定 | 第57页 |
| ·染色体的选择 | 第57-58页 |
| ·染色体的交叉 | 第58页 |
| ·染色体的变异 | 第58页 |
| ·运行参数设计 | 第58-59页 |
| ·基于遗传算法的隶属度函数和模糊规则同时优化 | 第59-68页 |
| ·编码 | 第60-62页 |
| ·适应度函数的确定 | 第62-63页 |
| ·染色体的选择方法 | 第63页 |
| ·染色体的交叉方法 | 第63-64页 |
| ·染色体的变异方法 | 第64页 |
| ·遗传算法运行参数设定 | 第64-66页 |
| ·优化的结果与仿真 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
