| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·汽车四轮转向技术研究的目的、意义及发展现状与趋势 | 第10-12页 |
| ·4WS技术国内外发展情况 | 第11页 |
| ·未来的4WS系统的发展和研究 | 第11-12页 |
| ·四轮转向系统控制方法的发展 | 第12-17页 |
| ·4WS控制形式 | 第12-15页 |
| ·4WS汽车后轮转向系统主要控制方法 | 第15-17页 |
| ·本课题的研究意义 | 第17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 虚拟样机及系统仿真技术发展 | 第18-26页 |
| ·虚拟样机技术的基本概念与发展的背景 | 第18-19页 |
| ·虚拟样机设计方法的特点优势 | 第19页 |
| ·虚拟样机技术发展的现状与趋势 | 第19-20页 |
| ·虚拟样机技术在车辆方面的应用情况 | 第20-22页 |
| ·多刚体系统动力学简介 | 第22-26页 |
| ·多体系统 | 第22页 |
| ·多刚体系统 | 第22-23页 |
| ·多刚体动力学系统研究方法 | 第23-26页 |
| 第3章 虚拟样机技术软件平台概要 | 第26-36页 |
| ·MSC.ADAMS软件介绍 | 第26页 |
| ·MSC.ADAMS软件组成模块 | 第26-27页 |
| ·ADAMS汽车专业模块 | 第27-29页 |
| ·轿车模块(ADAMS/Car) | 第27页 |
| ·骑乘模块ADAMS/Car Ride | 第27-28页 |
| ·底盘模块ADAMS/Chassis | 第28页 |
| ·驾驶员模块ADAMS/Driver | 第28页 |
| ·轮胎模块ADAMS/Tire | 第28页 |
| ·动力传动系统模块ADAMS/Driveline | 第28-29页 |
| ·发动机模块ADAMS/Engine | 第29页 |
| ·ADAMS的分析与计算方法 | 第29-36页 |
| ·ADAMS分析原理 | 第29-30页 |
| ·ADAMS的工程流图 | 第30-31页 |
| ·广义坐标选择 | 第31页 |
| ·多体动力学方程的建立 | 第31-32页 |
| ·多体动力学分析 | 第32-34页 |
| ·多体运动学分析 | 第34-36页 |
| 第4章 四轮转向整车建模 | 第36-52页 |
| ·车辆虚拟样机建模的基本理论 | 第36-37页 |
| ·ADAMS/Car建模 | 第37-39页 |
| ·ADAMS/Car模型三级组成 | 第37-38页 |
| ·在模板中建立子系统 | 第38-39页 |
| ·车辆虚拟样机模型基本组成 | 第39页 |
| ·组件(part)模型 | 第39页 |
| ·约束关系(Joint)的定义 | 第39页 |
| ·力元的定义 | 第39页 |
| ·通讯器 | 第39-41页 |
| ·通讯器类型 | 第40-41页 |
| ·通讯器的次要特征 | 第41页 |
| ·建模需要的条件 | 第41页 |
| ·4WS整车模型的建立 | 第41-50页 |
| ·悬架模型 | 第42-44页 |
| ·后转向系统模型 | 第44页 |
| ·轮胎模型 | 第44-50页 |
| ·路面模型 | 第50页 |
| ·车身模型 | 第50页 |
| ·整车组装 | 第50-52页 |
| 第5章 汽车四轮转向控制系统设计 | 第52-68页 |
| ·四轮转向系统的控制方法 | 第52-55页 |
| ·横摆率跟踪多状态控制方式 | 第55-57页 |
| ·横摆角速度与前轮转角关系 | 第56-57页 |
| ·汽车质心侧偏角与横摆角速度的关系 | 第57页 |
| ·4WS的神经网络控制 | 第57-60页 |
| ·BP神经网络神经元模型与网络结构 | 第58-59页 |
| ·BP神经网络方法的原理 | 第59-60页 |
| ·四轮转向车辆神经网络控制器数据采集与处理 | 第60-63页 |
| ·Simulink数据采集模型 | 第60-61页 |
| ·训练数据预处理 | 第61-63页 |
| ·BP神经网络算法选择及参数确定 | 第63-64页 |
| ·四轮转向车辆神经网络控制仿真 | 第64-68页 |
| 第6章 4WS汽车ADAMS与Matlab联合仿真 | 第68-80页 |
| ·联合仿真环境 | 第68-69页 |
| ·ADAMS/Car与Matlab联合仿真 | 第69-78页 |
| ·设置4WS输入输出变量 | 第69页 |
| ·ADAMS/Car与Matlab联合仿真步骤 | 第69-74页 |
| ·联合仿真结果与分析 | 第74-78页 |
| ·四轮转向车辆综合控制分析 | 第78-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·本文总结 | 第80页 |
| ·工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |