某小型无人机机载软件的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·无人机的发展及应用 | 第14-16页 |
| ·无人机飞行控制系统 | 第16-17页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第17-18页 |
| ·论文章节内容的安排 | 第18-19页 |
| 第二章 无人机飞控系统硬件平台简介 | 第19-22页 |
| ·飞控计算机的总体平台 | 第19-20页 |
| ·各个模块板的简介 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 无人机飞控系统软件平台的设计 | 第22-65页 |
| ·机载软件的设计概述及功能需求分析 | 第22-23页 |
| ·机载软件使用状态字的设计 | 第23-24页 |
| ·无人机状态字 | 第23-24页 |
| ·无人机控制信息状态字 | 第24页 |
| ·机载软件的结构与设计 | 第24-25页 |
| ·系统初始化模块 | 第25-28页 |
| ·硬件环境的初始化 | 第25-27页 |
| ·软件环境的初始化 | 第27-28页 |
| ·核心管理模块 | 第28-33页 |
| ·主程序模块 | 第29页 |
| ·串口数据检测模块 | 第29页 |
| ·离车检测模块 | 第29-30页 |
| ·指令预处理模块 | 第30-31页 |
| ·核心管理模块的调试 | 第31-33页 |
| ·串行通信模块 | 第33-36页 |
| ·串行通信收发模块的设计 | 第33-35页 |
| ·串行通信模块的调试 | 第35-36页 |
| ·遥控输入模块 | 第36-39页 |
| ·遥控指令判断模块 | 第36页 |
| ·飞控指令加载模块 | 第36-37页 |
| ·调节模块 | 第37页 |
| ·遥调模块 | 第37-38页 |
| ·遥控输入模块调试 | 第38-39页 |
| ·航路规划类模块 | 第39-42页 |
| ·航路装订 | 第40页 |
| ·航路删除 | 第40页 |
| ·航路选择 | 第40-41页 |
| ·航路规划模块的调试 | 第41-42页 |
| ·控制输出模块 | 第42-45页 |
| ·起飞控制指令 | 第42-43页 |
| ·纵向控制指令 | 第43-44页 |
| ·安全指令 | 第44页 |
| ·控制输出模块的调试 | 第44-45页 |
| ·周期任务模块 | 第45-51页 |
| ·A/D 传感器信号的采集处理 | 第45-48页 |
| ·数字滤波及有效性转换 | 第48页 |
| ·控制律解算 | 第48-49页 |
| ·D/A 舵面控制量的输出 | 第49-50页 |
| ·周期任务模块的调试 | 第50-51页 |
| ·容错控制模块设计 | 第51-58页 |
| ·飞行状态实时备份程序模块设计 | 第51-52页 |
| ·遥控指令接收备份程序模块设计 | 第52-53页 |
| ·遥控已执行备份程序模块设计 | 第53页 |
| ·系统恢复程序模块的设计 | 第53-54页 |
| ·指令相容性判断模块的设计 | 第54-55页 |
| ·容错控制模块调试 | 第55-58页 |
| ·辅助功能模块设计 | 第58-62页 |
| ·系统中断的管理模块 | 第58页 |
| ·CRC 校验模块 | 第58-59页 |
| ·控制变量软化模块 | 第59页 |
| ·指令解析模块 | 第59-60页 |
| ·机箱温度控制模块 | 第60页 |
| ·程序段控制模块 | 第60-61页 |
| ·辅助功能模块的调试 | 第61-62页 |
| ·软件的抗干扰技术 | 第62-64页 |
| ·机载软件抗干扰设计 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于LabVIEW 的地面测控软件的设计 | 第65-73页 |
| ·LabVIEW 开发平台简介 | 第65-66页 |
| ·地面测控软件功能需求分析 | 第66-67页 |
| ·地面测控软件内部功能模块的设计 | 第67-72页 |
| ·数据上传模块设计 | 第67-69页 |
| ·遥测数据的接收处理模块设计 | 第69-70页 |
| ·遥测数据帧解码和显示模块设计 | 第70-71页 |
| ·遥测数据存储与回放设计 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第五章 系统联调仿真试验 | 第73-82页 |
| ·系统联调仿真平台搭建 | 第73-74页 |
| ·系统联调仿真试验 | 第74-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间论文发表情况 | 第87页 |
