| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·论文研究的背景及研究意义 | 第7-9页 |
| ·论文研究的背景 | 第7-8页 |
| ·论文研究的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及路面附着系数识别方法 | 第9-15页 |
| ·国外研究现状及路面附着系数识别方法 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状及路面附着系数识别方法 | 第12-13页 |
| ·国内外路面附着系数的识别方法比较 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容及研究思路 | 第15-17页 |
| 第二章 卡尔曼滤波理论及其在汽车上的应用 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·经典Kalman 滤波理论及其算法 | 第17-23页 |
| ·经典Kalman 滤波理论的提出 | 第17-18页 |
| ·经典Kalman 滤波理论及其算法 | 第18-22页 |
| ·经典Kalman 滤波的特点及其局限性 | 第22-23页 |
| ·扩展Kalman 滤波理论及其算法 | 第23-25页 |
| ·扩展Kalman 滤波理论的提出 | 第23页 |
| ·扩展Kalman 滤波理论及算法 | 第23-25页 |
| ·Kalman 滤波理论在汽车上的应用 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计算法研究 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计算法 | 第27-32页 |
| ·建立非线性三自由度车辆模型 | 第27-29页 |
| ·基于扩展Kalman 滤波的车辆状态估计算法及其实现 | 第29-32页 |
| ·车辆状态估计算法试验验证 | 第32-35页 |
| ·ISO 双移线试验 | 第33-34页 |
| ·国标蛇形试验 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法研究 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·轮胎模型 | 第37-47页 |
| ·轮胎模型构造方法及其发展 | 第37-38页 |
| ·“魔术公式”（Magic Formula） | 第38-39页 |
| ·稳态指数统一模型（UniTire） | 第39-41页 |
| ·Dugoff 轮胎模型 | 第41-45页 |
| ·轮胎模型的选择 | 第45-47页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法 | 第47-52页 |
| ·路面附着系数的定义 | 第47页 |
| ·建立四轮车辆动力学模型 | 第47-49页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估算法验证 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计 | 第53-56页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法验证 | 第56-67页 |
| ·高附着路面仿真验证 | 第56-59页 |
| ·低附着路面仿真验证 | 第59-61页 |
| ·对开路面仿真验证 | 第61-64页 |
| ·对接路面仿真验证 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 全文总结与工作展望 | 第69-71页 |
| ·论文研究工作总结 | 第69-70页 |
| ·工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 摘要 | 第76-78页 |
| Abstract | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 导师简介 | 第82页 |
