| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-28页 |
| ·智能控制理论概述及其在复杂机电设备领域应用现状 | 第13-16页 |
| ·智能控制理论发展历史 | 第13-15页 |
| ·智能控制理论应用现状 | 第15-16页 |
| ·开放式数控系统及其发展 | 第16-19页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·国外研究现状 | 第19页 |
| ·高性能运动控制系统若干关键问题分析 | 第19-24页 |
| ·基于分层智能控制策略数字运动控制平台研究 | 第20-21页 |
| ·NURBS 参数曲线插补及其衍生问题研究 | 第21-22页 |
| ·S 曲线加减速特性及其速度前瞻策略分析 | 第22-23页 |
| ·智能控制理论及相关数值算法在高性能运动控制器中应用 | 第23-24页 |
| ·论文主要研究目的和意义 | 第24-25页 |
| ·论文主要研究内容及技术方案实现 | 第25-28页 |
| 第二章 开放式数控系统架构及软硬件系统具体实现 | 第28-57页 |
| ·基于分层控制策略的数控系统架构实现 | 第28-29页 |
| ·基于嵌入式实时Linux 的控制系统软件实现 | 第29-43页 |
| ·面向数控设备的实时Linux 系统构建与应用 | 第30-36页 |
| ·数控系统软件模块划分及功能实现 | 第36-43页 |
| ·基于FPGA 的运动控制IC 设计及其PC104 接口板卡硬件实现 | 第43-56页 |
| ·专用运动控制IC 模块化划分及功能性验证 | 第45-50页 |
| ·基于PC104 接口的FPGA 运动控制卡板级设计与实现 | 第50-55页 |
| ·运动控制板卡实物原型 | 第55-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 第三章 基于双圆弧逼近的NURBS 插补技术及其速度波动抑制策略研究 | 第57-74页 |
| ·NURBS 曲线应用数学理论基础 | 第58-60页 |
| ·基于双圆弧的NURBS 曲线插补问题研究 | 第60-63页 |
| ·基于NURBS 参数曲线插补的速度波动问题研究 | 第63-66页 |
| ·算法分析与实验验证 | 第66-73页 |
| ·NURBS 插补的可行性测试 | 第67-68页 |
| ·速度波动抑制策略 | 第68-71页 |
| ·速度波动抑制算法实际应用 | 第71-73页 |
| ·本章小节 | 第73-74页 |
| 第四章 S 曲线加减速特性及其面向小线段加工的速度前瞻技术应用 | 第74-93页 |
| ·加减速规划算法基本原理概述 | 第75-81页 |
| ·基于圆整误差补偿策略的S 曲线加减速算法研究 | 第81-83页 |
| ·小线段加工情景下速度前瞻控制算法研究 | 第83-86页 |
| ·三次样条插补曲线公式 | 第84-85页 |
| ·三次样条插补速度及加速度约束特性推导 | 第85页 |
| ·夹角约束条件推导 | 第85-86页 |
| ·算法实现与实验验证 | 第86-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 神经网络在复杂曲线插补当中的应用 | 第93-110页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·人工神经网络发展历史 | 第93-95页 |
| ·人工神经网络构成结构及学习机理分析 | 第95-99页 |
| ·BP 神经网络应用简介 | 第99-100页 |
| ·BP 模型的基本原理 | 第99-100页 |
| ·BP 神经网络的训练 | 第100页 |
| ·非均匀有理B 样条曲线神经网络插补技术研究 | 第100-109页 |
| ·插补概念及复杂曲线插补理论发展 | 第100-102页 |
| ·BP 神经网络应用技术分析 | 第102-104页 |
| ·复杂参数曲线构建与BP 网络训练实验过程分析 | 第104-109页 |
| ·验证 | 第109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第六章 遗传算法在伺服运动控制系统中的应用 | 第110-132页 |
| ·引言 | 第110-111页 |
| ·遗传算法实现基本结构及其应用特点 | 第111-116页 |
| ·基于MATLAB 的伺服运动控制系统建模和仿真 | 第116-123页 |
| ·问题描述与伺服控制系统建模 | 第117-118页 |
| ·控制器设计思想描述 | 第118页 |
| ·系统机构仿真与可视化处理部分设计 | 第118-119页 |
| ·基于BP 网络改进的遗传控制算法的设计与实现 | 第119-123页 |
| ·基于遗传算法改进的PID 参数自寻优过程在线实际测试 | 第123-131页 |
| ·控制算法设计与实验验证 | 第123-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 论文总结与研究工作展望 | 第132-135页 |
| 一、 本文主要研究成果 | 第132-133页 |
| 二、 进一步研究工作展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-143页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145页 |
