| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及目的 | 第10-11页 |
| ·关节式工业机器人的相关综述 | 第11-13页 |
| ·国外关节式工业机器人发展及现状 | 第11-12页 |
| ·国内关节式工业机器人发展及现状 | 第12页 |
| ·工业机器人的技术发展趋势 | 第12-13页 |
| ·本论文所研究的目标及内容 | 第13-16页 |
| ·本论文所研究的目标 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 Cincinnati机器人运动学分析与关节轨迹规划 | 第16-34页 |
| ·机器人本体结构 | 第16-17页 |
| ·机器人运动学分析 | 第17-25页 |
| ·关节连杆参数和运动矩阵定义 | 第17-19页 |
| ·运动学模型及正解 | 第19-22页 |
| ·运动学反解 | 第22-24页 |
| ·正逆运动学算法验证 | 第24-25页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第25-27页 |
| ·机器人工作空间描述 | 第25页 |
| ·机器人工作空间的计算机仿真分析 | 第25-27页 |
| ·机器人轨迹控制 | 第27-33页 |
| ·运动控制方式描述 | 第27-28页 |
| ·关节空间下轨迹规划研究 | 第28-29页 |
| ·关节空间下轨迹规划算例分析 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于Adams的Cincinnati机器人动力学分析 | 第34-42页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·Cincinnati 机器人仿真模型的建立 | 第34-37页 |
| ·基于Pro/E 的机器人实体模型建立 | 第34-35页 |
| ·Pro/E 与Adams 间的模型传递 | 第35-36页 |
| ·基于Adams 的模型仿真及验证 | 第36-37页 |
| ·基于Adams 的机器人动力学仿真 | 第37-41页 |
| ·关节驱动力矩仿真分析 | 第38-40页 |
| ·关节约束反力仿真分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 Cincinnati机器人上位机控制软件设计 | 第42-55页 |
| ·控制软件的整体设计 | 第42-43页 |
| ·软件设计方法的选择 | 第42页 |
| ·控制软件设计目的 | 第42-43页 |
| ·基于OpenGL 的机器人三维实体模型构建 | 第43-45页 |
| ·OpenGL 的初始化和场景设置 | 第43-44页 |
| ·基于OpenGL 的简化模型构建 | 第44页 |
| ·基于OpenGL 模型正确性验证 | 第44-45页 |
| ·基于Visual C++的机器人控制软件设计 | 第45-51页 |
| ·人机交互界面设计 | 第45-46页 |
| ·OpenGL 模型载入 | 第46-47页 |
| ·技术参数显示 | 第47-48页 |
| ·初始位置的重置 | 第48-49页 |
| ·运动学计算模块 | 第49页 |
| ·单轴旋转测试动画显示 | 第49-50页 |
| ·三轴联动动画显示 | 第50页 |
| ·运动轨迹的参数显示 | 第50-51页 |
| ·上位机与运动控制器间的通信 | 第51-54页 |
| ·通信方式的选择 | 第51页 |
| ·基于MSComm 的串口程序设计 | 第51-53页 |
| ·串口通信参数设置 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 Cincinnati机器人实验测试 | 第55-63页 |
| ·机器人的转动测试 | 第55-59页 |
| ·控制系统介绍 | 第55-56页 |
| ·控制系统数据传递 | 第56-57页 |
| ·关节旋转测试 | 第57-59页 |
| ·软件系统开放性测试 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
