| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·研究背景 | 第12-18页 |
| ·智能车辆技术 | 第13-15页 |
| ·自主泊车技术 | 第15-18页 |
| ·自主泊车轨迹规划问题 | 第18-20页 |
| ·轨迹规划 | 第18-19页 |
| ·规划与控制 | 第19-20页 |
| ·论文的主要结构及内容安排 | 第20-22页 |
| ·论文的主要成果 | 第22-23页 |
| 第二章 基于微分平坦与样条理论的轨迹规划 | 第23-34页 |
| ·微分平坦的基本概念 | 第24-26页 |
| ·微分平坦系统 | 第24-25页 |
| ·微分平坦的性质 | 第25-26页 |
| ·基于微分平坦的轨迹生成步骤 | 第26-28页 |
| ·平坦输出的B 样条参数化 | 第28-31页 |
| ·样条的基本概念 | 第28-29页 |
| ·B 样条定义与属性 | 第29-31页 |
| ·平坦输出B 样条参数化 | 第31页 |
| ·B 样条参数化系数的求解 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 车体运动动力学模型平坦属性判定 | 第34-43页 |
| ·非完整性约束在类车型机器人系统中的分析 | 第34-36页 |
| ·非完整性约束 | 第34-35页 |
| ·非完整性约束在类车型机器人系统中的理解 | 第35页 |
| ·非完整性约束系统的规划 | 第35-36页 |
| ·车体运动学模型平坦属性判定 | 第36-38页 |
| ·车体运动学模型 | 第36-37页 |
| ·运动学模型的平坦属性 | 第37-38页 |
| ·车体动力学模型平坦属性判定 | 第38-42页 |
| ·车体动力学模型 | 第38-40页 |
| ·动力学模型的平坦属性 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于微分平坦与B 样条的轨迹规划仿真实验 | 第43-55页 |
| ·面向运动学模型的轨迹规划具体描述 | 第43-46页 |
| ·给定路径的平坦轨迹生成 | 第46-50页 |
| ·四分之一圆弧路径的轨迹生成 | 第46-47页 |
| ·两段相切圆弧路径的轨迹生成 | 第47-50页 |
| ·点到点的轨迹规划 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 基于微分平坦与B 样条理论的自主泊车轨迹生成 | 第55-73页 |
| ·自主泊车的几何空间约束分析 | 第55-61页 |
| ·避碰约束分析 | 第56-58页 |
| ·最短泊车空间的判定 | 第58页 |
| ·泊车起始点范围判定 | 第58-60页 |
| ·约束空间生成 | 第60-61页 |
| ·自主泊车的其它约束分析 | 第61-65页 |
| ·基于微分平坦的泊车轨迹生成 | 第65-71页 |
| ·自主泊车实车实验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文工作总结 | 第73-74页 |
| ·未来研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第80页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参与的课题研究 | 第80页 |