立体视觉和Lidar的数据融合

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 绪论	第7-13页
·选题背景及研究意义	第7-8页
·选题背景	第7-8页
·课题研究意义	第8页
·Lidar数据缺失区域修补技术的研究现状	第8-10页
·立体视觉研究现状	第10-11页
·论文完成的主要工作和章节安排	第11-13页
·论文完成的主要工作	第11-12页
·章节安排	第12-13页
2 Lidar数据获取及数据融合方案的提出	第13-19页
·Lidar数据的获取	第13-15页
·三维激光测量仪工作原理	第13-14页
·数据获取的软硬件介绍	第14-15页
·Lidar数据修补问题的提出及解决思路	第15-17页
·Lidar数据修补问题	第15-17页
·数据融合方案的提出	第17页
·本章小结	第17-19页
3 基于立体视觉的三维数据获取	第19-45页
·基本理论	第20-27页
·图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系	第20-22页
·成像模型	第22-25页
·极线几何和基本矩阵	第25-27页
·图像匹配概述及本文匹配策略	第27-40页
·图像匹配概述	第28页
·本文匹配策略	第28-37页
·实验结果及分析	第37-40页
·三维数据的获取	第40-44页
·旋转矩阵和平移向量的求解	第41-42页
·三维数据坐标的求取	第42-43页
·实验结果及分析	第43-44页
·本章小结	第44-45页
4 数据融合	第45-53页
·绝对定向原理	第45页
·本文的绝对定向策略	第45-50页
·初始绝对定向	第46-48页
·基于ICP算法的绝对定向	第48-50页
·实验结果与分析	第50-51页
·本章小结	第51-53页
5 方案的系统设计	第53-57页
·基于OpenCV、OpenGL的开发环境	第53页
·三维数据格式	第53-55页
·实验平台功能简介	第55-57页
6 总结与展望	第57-59页
·工作总结	第57页
·工作展望	第57-59页
致谢	第59-61页
参考文献	第61-64页