管内移动机器人示踪定位技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第15-25页 |
| ·管内移动机器人技术的研究 | 第15-19页 |
| ·管内移动机器人示踪定位技术的研究 | 第19-22页 |
| ·极低频电磁技术的应用 | 第22-25页 |
| ·管道示踪定位技术亟待解决的问题 | 第25-27页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 管内移动机器人示踪定位系统 | 第29-48页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·管内移动机器人的结构 | 第29-33页 |
| ·管内移动机器人示踪定位系统的设计 | 第33-44页 |
| ·示踪定位系统的总体方案 | 第33-34页 |
| ·示踪定位系统工程应用中的工艺流程 | 第34-36页 |
| ·极低频电磁场发射系统的构成 | 第36-39页 |
| ·极低频电磁场接收系统的构成 | 第39-44页 |
| ·管内移动机器人示踪定位系统的应用 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 管道环境下极低频电磁场的数学建模 | 第48-73页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·电磁学基础和数学物理方法 | 第48-53页 |
| ·电磁场理论与边界条件 | 第48-50页 |
| ·分离变量求解方法 | 第50-53页 |
| ·管道环境下极低频电磁场的数学建模 | 第53-62页 |
| ·自由空间中发射线圈的电磁场分布模型 | 第53-55页 |
| ·金属管道环境下极低频电磁场的分布模型 | 第55-59页 |
| ·仿真分析 | 第59-62页 |
| ·等效磁偶极子定位模型 | 第62-67页 |
| ·极低频电磁场分布模型的简化 | 第62-63页 |
| ·发射器线圈结构的优化设计 | 第63-67页 |
| ·极低频电磁场分布特性的实验研究 | 第67-71页 |
| ·模拟管道平台实验 | 第67-69页 |
| ·实际管道工程实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 管内移动机器人示踪算法与实现 | 第73-100页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·点磁场强度的检测原理与方法 | 第74-76页 |
| ·基于单轴激磁与单轴检测的示踪方法 | 第76-86页 |
| ·水平铺设管道情况 | 第77-81页 |
| ·任意走向铺设管道情况 | 第81-86页 |
| ·基于三轴激磁与三轴检测的示踪算法 | 第86-94页 |
| ·坐标系与变换矩阵 | 第86-89页 |
| ·三轴激磁状态 | 第89-90页 |
| ·发射器与传感器相对位置的确定 | 第90-93页 |
| ·发射器与传感器相对方位角的确定 | 第93-94页 |
| ·示踪实验研究 | 第94-98页 |
| ·单轴激磁与单轴检测示踪实验 | 第94-96页 |
| ·三轴激磁与三轴检测示踪实验 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第5章 管内移动机器人定位算法与实现 | 第100-117页 |
| ·引言 | 第100-101页 |
| ·基于传感器阵的管内移动机器人定位算法研究 | 第101-108页 |
| ·传感器阵坐标系 | 第101-103页 |
| ·基于三轴传感器阵的线性定位算法 | 第103-106页 |
| ·基于最优原理的非线性定位算法 | 第106-108页 |
| ·传感器的运动感应噪声分析 | 第108-111页 |
| ·运动感应噪声产生的原因 | 第108-110页 |
| ·运动感应噪声的抑制方法 | 第110-111页 |
| ·定位实验研究 | 第111-115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-128页 |
| 附录 | 第128-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及申请专利 | 第130-132页 |
| 攻读博士学位期间完成和参加的科研项目 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 个人简历 | 第135页 |
