| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·矢量喷口研究现状 | 第8-9页 |
| ·具有柔性弯曲功能的机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·基于EAP 实现柔性弯曲的机器人 | 第10-11页 |
| ·基于气动人工肌肉的柔性机器人 | 第11页 |
| ·基于SMA 实现柔性弯曲的机器人 | 第11-12页 |
| ·形状记忆合金及其驱动与控制 | 第12-14页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 仿乌贼矢量喷嘴结构设计 | 第16-27页 |
| ·乌贼喷嘴原型 | 第16-18页 |
| ·乌贼喷嘴形态及尺寸 | 第16页 |
| ·乌贼喷嘴肌肉组织及动作机理 | 第16-17页 |
| ·乌贼喷嘴功能分析 | 第17-18页 |
| ·仿乌贼矢量喷嘴结构设计 | 第18-22页 |
| ·仿乌贼矢量喷嘴设计直径计算 | 第18-19页 |
| ·中空式仿乌贼矢量喷嘴结构设计 | 第19页 |
| ·嵌套式仿乌贼矢量喷嘴结构设计 | 第19-20页 |
| ·两种结构最大理论弯曲角度分析 | 第20-22页 |
| ·仿乌贼矢量喷嘴力学模型分析 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 仿乌贼矢量喷嘴控制系统研究 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·电阻反馈控制系统硬件设计 | 第27-31页 |
| ·控制芯片选择 | 第28-29页 |
| ·光电隔离与功率放大电路 | 第29-30页 |
| ·SMA 丝加热与电阻反馈电路 | 第30页 |
| ·低通滤波与钳位保护电路 | 第30-31页 |
| ·电阻反馈控制程序设计 | 第31-35页 |
| ·程序设计概述 | 第31-32页 |
| ·主程序 | 第32-33页 |
| ·中断服务程序 | 第33页 |
| ·比例积分算法子程序 | 第33-34页 |
| ·LabVIEW 程序 | 第34-35页 |
| ·仿乌贼矢量喷嘴矢量控制方法 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 仿乌贼矢量喷嘴制作及实验研究 | 第38-48页 |
| ·仿乌贼矢量喷嘴的制作 | 第38-39页 |
| ·开环实验 | 第39-44页 |
| ·PWM 方波周期对仿乌贼矢量喷嘴弯曲动作的影响 | 第39页 |
| ·不同驱动电压下仿乌贼矢量喷嘴的弯曲响应及恢复时间 | 第39-40页 |
| ·不同占空比下仿乌贼矢量喷嘴的弯曲角度 | 第40-41页 |
| ·不同占空比下SMA 丝驱动器电阻变化曲线 | 第41-44页 |
| ·半闭环实验 | 第44-45页 |
| ·矢量控制实验 | 第45-46页 |
| ·喷射试验 | 第46-47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 致谢 | 第54页 |